“孪生火星车”解析——NASA火星探测器“机遇”号和“勇气”号

NASA火星探测车“机遇”号与“勇气”号是一对孪生兄弟,这对双胞胎火星探测车总共耗资82亿美元。     

行星探测车被动摇臂悬架的研究与发展

悬架是行星探测车移动系统的关键部件,对其移动性能有直接影响。悬架设计是行星 探测车移动系统研究的重点和热点问题之一。被动摇臂悬架具有诸多优点,是目前行星探测 车移动系统广泛采用的一种悬架形式。对国内外行星探测车被动摇臂悬架的研究状 况进行了概述,对其优缺点进行了分析,对摇臂摆杆悬架进行了分类和详细介绍。最后,提 出了被动摇臂悬架设计要求,指出了其发展趋势,旨在为我国月球探测车悬架的开发提供借 鉴和启示。     

六轮月球探测车运动学建模与分析

从运动特性上看，六轮月球探测车是复杂的多路闭链系统。完整的六轮月球探测车运动学模型应考虑所有车轮与地面的相互运动关系以及滑移的影响。现对滑移条件下的六轮月球探测车进行了运动学建模与分析。根据六轮摇臂式月球探测车的结构特点，以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具，详细推导了六轮探测车的正、逆运动学模型，分析了相关的运动学特性。所建立的运动学方程直接基于任意三维地形环境。在运动学建模与分析中，将车轮的各项滑移全部单独提取出来考虑，给出了滑移量的估算方法，提出了利用滑移估算值对闭环运动粹制讲行修讵的方法．该研究结果为六轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础。     

面向火星临近空间的分布式中继纠删编码机制研究

火星探测极远的通信距离以及行星遮挡,使得探测车与地面站的通信需要构建火星临近空间网络传输信息。为保证数据传输的可靠性并提高传输效率,重点研究基于分布式前向纠删编码的多个火星探测车通过中继轨道器向地面站传输的场景。考虑探测节点的周期性加入和退出的特性,设计了源节点使用弱鲁棒孤波LT码,中继随机转发/异或的中继随机决策编码方案,并推导了转发概率的理论最优值。仿真验证了新方案与已有的分布式喷泉方案相比,降低了约50%的信源编码开销,并通过复杂度与译码冗余的折衷,达到了99.9%的译码成功率。     

一种组合自适应模糊控制方法及其在月球探测车上的应用

自适应模糊控制是解决不确知非线性系统问题的一种有效手段。文中以月球探测车的驱动控制为背景,针对这类非线性MIMO系统,提出一种组合自适应模糊控制方法,用于系统模型不能准确获知的情形。在本方法中,控制律由3部分组成:监督控制项、跟踪控制项和补偿控制项。在控制律的设计中,通过自适应项来同时补偿模糊逻辑系统的逼近误差以及外部干扰的影响,且无需假设模糊逻辑系统最小逼近误差的上确界已知。基于Lyapunov方法,证明了闭环系统是全局稳定的,系统输出误差渐近收敛。将该方法应用于月球探测车的驱动控制中,仿真结果表明了方法的有效性。     

摇臂探测车折叠式悬架的综合评价与设计分析

悬架是探测车车体与车轮的连接部件,对整车体积影响较大。为减小探测车在着陆器 内所占的空间,将悬架设计成可折叠展开形式。概括了可折叠悬架展开的特点及其设计要求 。针对同一展开悬架构型,提出了4种可折叠悬架的构型方案,对它们进行了模糊综合评价 ,确定了综合性能最优的一种构型。设计了一种弹簧驱动的可折叠悬架,并分别对折叠和展 开状态悬架进行有限元分析,结果悬架的刚度和强度均满足设计要求。最后对悬架的展开过 程进行了动力学仿真分析,得到了车体质心的垂直加速度和速度曲线。结果发现,在采取改 进措施后,车体质心垂直加速度明显减小。
     

“勇气”号火星车或再无法与地球联系

据美国国家航空航天局网站7月30日报道。美国国家航空航天局（NASA）任务控制人员在3月22日最后一次成功与“勇气”号火星探测车取得联系后,再也没有接收到其信号。该火星车正面临着迄今为止最大的挑战——努力熬过这个严酷的火星冬天。     

美确定火星上3个最可能存在生命的地点

2008年9月下旬,在美国举行的“火星科学实验室”（MSL）第3次研讨会上,150名科学家依据来自“火星勘测轨道器”（MRO）的最新数据,投票表决他们认为能够在火星上找到生命的最佳登陆地点,这一表决结果将直接决定2010年10月发射的火星探测车的着陆点。     

勇气号和机遇号火星车定位方法评述

评述了应用于勇气号和机遇号火星车的无线电测控定位、航迹推算、太阳图像确定方位角、视觉测程、光束法平差定位、地面影像与高分辨率卫星影像对比等多种定位方法,分析了其精度、适用范围、进一步发展的潜力等,对中国探月二期工程以及以后的火星探测工程中的探测车定位具南谙餐作昂：     

基于视觉和MEMS-IMU融合的火星车导航定向技术

火星探测车需要在复杂非结构化火星地表环境下完成自主导航定位任务。针对火星车导航定位传感器的低功耗、微型化的发展趋势,提出一种基于MEMS-IMU的传感器补偿融合、单目视觉航向测定的方法。该方法能克服火星复杂地表和单一性地貌环境可能导致的测试误差过大问题。模拟环境下的实验数据结果显示该方法具备实时性好、可靠性高的特点,姿态估计和航向测量的准确率较高。