一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模

Cobot（Collaborative Robot）是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人。根据差动轮系的小完伞约束特性，提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型。根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系，建专了并联Cobot的运动学模型，以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型。这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性，可以实现人与机器人在同一作业空间合作，而不会伤害操作者。这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot，主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合。     

一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模

Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了并联Cobot的运动学模型,以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型.这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性,可以实现人与机器人在同一作业空间合作,而不会伤害操作者.这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot,主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合.     

对接机构综合试验台运动模拟器建模分析

空间对接机构六自由度综合试验台，是对接机构研制所必须的地面试验设备之一，用于对接机构空间对接过程的仿真试验，全面考核对接机构的捕获与缓冲校正能力。利用虚功原理建立了对接机构综合试验台运动模拟器的多体动力学模型，该模型全面地表征了六自由度运动模拟器的动力学特性，且具有简单、通用的形式，对六自由度运动平台的液压驱动系统进行了建模，从而建立六自由度运动模拟器系统模型。在建立该模型的基础上，使用Simulink对运动模拟器的位置跟踪特性进行了仿真分析，结果表明所设计的控制系统满足工程试验的需求。     

基于干扰观测的无阻力卫星控制器设计

以近地环境下无阻力卫星控制器设计为研究对象,分析近地环境下无阻力卫星主要的干扰源及干扰的特性,建立干扰的动力学模型,通过将干扰扩展为系统状态,建立基于干扰观测的无阻力卫星动力学模型,针对该动力学模型设计混合H2/H∞最优控制器,并以线性矩阵不等式（LMI）形式给出求解控制器的条件和证明控制器的稳定性,仿真结果验证本文提出控制器的稳定性和可行性。
     

不同重力环境下空间机构电机驱动力差异

为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异，以单关节机械臂为研究对象，进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型，为分析不同重力环境下，负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响，通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置，进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异，并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识，从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型，为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。     

大型构件伸展与锁（压）紧释放技术

介绍了大型构件伸展与锁（压）紧释放机构的国内外发展概况及主要分类形式。从动力源的选择和力（矩）裕度分析、传动副的选择与润滑、间隙非线性关节的建模与分析、改善结构的阻尼特性四个方面论述了伸展机构的关键技术。讨论了支撑与紧固点的选择、压紧点的选择、锁（压）紧与释放形式的选择和实现、锁（压）紧预载设计及加载和测量方法等四项锁紧释放机构的关键技术,展望了伸展与锁紧释放机构的前景。     

空间六自由度机构的容错性能研究

空间并联机构通常服务于军事、气象领域中重要的通信设备,其运行过程中的容错能力至关重要。空间六自由度机构在轨应用中,单个支链出现故障会导致整个机构的功能受限,开展对高精度六自由度机构容错性能的分析和研究,对于空间六自由度机构在轨运行具有重要的意义。利用空间六自由度机构的冗余自由度进行了容错性能的分析与研究,设计并研制了惯性式压电六自由度机构样机,验证了机构在失效环境下的容错性能和可靠性,有效保障了故障状态下的工作性能。     

六自由度并联机构位姿调整灵敏度分析

文章针对六自由度(6DOF)并联位姿调整机构,构建一种基于杆–台夹角的误差传递新模型,建立了位姿调整与杆长驱动控制间的对应关系,并基于对误差模型中传递矩阵的奇异值分解,提出位姿–杆长灵敏度分析方法。最终通过仿真验证了该方法的有效性。与传统方法相比,文章提出的方法运算更为简单,可快速得到机构的灵敏度特性,从而为六自由度并联机构构型设计及其杆长控制精度要求分析提供理论依据。     

一种空间四杆机构的运动学分析及仿真

本文对于空间四杆机构RSSR机构进行了分析,给出了该机构的自由度计算公式,并且计算了该机构的自由度。利用矢量的方法对于RSSR机构的运动学方程进行了推导,给出了这种机构的速度和加速度的计算公式。利用软件对于RSSR机构进行了运动学仿真,得到该机构的速度和加速度曲线。     

基于枝节加载阶跃阻抗谐振器的五通带滤波器设计

利用十字型枝节加载短路阶跃阻抗谐振器（SL SIR），设计了一种紧凑型多传输零点的五通带带通滤波器。基于传输线理论和ABCD矩阵，通过理论分析和电路仿真，研究了滤波器的谐振特性和传输零点特性。在谐振器和源/负载耦合中引入混合电磁耦合（MEMC），产生多个传输零点，提高了五通带带通滤波器的选择性和带外抑制特性。最后，对滤波器进行了加工与测试，测试结果与理论分析比较吻合。