| 六自由度并联机构位姿调整灵敏度分析 |
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| 引用本文： | 谭爽,王小勇,林喆,鄢南兴.六自由度并联机构位姿调整灵敏度分析[J].航天返回与遥感,2015(3):78-85. |
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| 作者姓名： | 谭爽 王小勇 林喆 鄢南兴 |
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| 作者单位： | 北京空间机电研究所,北京,100094 |
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| 摘 要： | 文章针对六自由度(6DOF)并联位姿调整机构,构建一种基于杆–台夹角的误差传递新模型,建立了位姿调整与杆长驱动控制间的对应关系,并基于对误差模型中传递矩阵的奇异值分解,提出位姿–杆长灵敏度分析方法。最终通过仿真验证了该方法的有效性。与传统方法相比,文章提出的方法运算更为简单,可快速得到机构的灵敏度特性,从而为六自由度并联机构构型设计及其杆长控制精度要求分析提供理论依据。
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| 关 键 词： | 并联机构 误差传递模型 灵敏度 蒙特卡洛法 反射镜装调 航天遥感 |
Sensitivity Analysis of Position and Pose Adjustment of 6DOF Parallel Mechanism |
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| TAN Shuang
,
WANG Xiaoyong
,
LIN Zhe Y
,
AN Nanxing.Sensitivity Analysis of Position and Pose Adjustment of 6DOF Parallel Mechanism[J].Spacecraft Recovery & Remote Sensing,2015(3):78-85. |
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| Authors: | TAN Shuang WANG Xiaoyong LIN Zhe Y AN Nanxing |
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| Institution: | TAN Shuang;WANG Xiaoyong;LIN Zhe;YAN Nanxing;Beijing Institute of Space Mechanics & Electricity; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism error transmission model sensitivity monte carlo method mirror alignment space remote sensing |
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