捕获轨迹系统并联机构地面标定方法

捕获轨迹系统（CTS）是一种先进的预测外挂物投放轨迹的试验系统，普遍采用六自由度（6-DoF）串联机构作为其运动机构，串联机构因惯性力大和关节累积误差大使其定位精准度不足。相比串联机构，并联机构具有惯性力小和关节误差不累积等优点。采用6-PTRT并联机构作为CTS试验系统的六自由度运动机构，在空间受限的风洞环境中对CTS并联机构进行地面标定：提出动平台位姿的测量和计算方法，建立包含直线驱动平台安装夹角修正的标定模型，并基于非线性最小二乘法辨识结构参数。辨识后CTS并联机构的位移定位准度优于0.1 mm，姿态定位准度优于0.05°，最后以CTS并联机构和常规攻角机构进行8#标模的对比风洞试验。风洞试验结果表明，CTS并联机构的风载定位准度满足测力试验精准度要求。     

采用冗余驱动提高并联机床精度的研究

 由于并联机构铰链间隙的存在,使并联机构的实际精度和刚性明显减小。本文论述了采用冗余驱动技术改善并联机构精度的研究。首先分析了可以将铰链间隙对并联机构运动误差的影响转化为杆长偏差对机构误差的影响;然后通过分析得出 :由于铰链间隙的影响,并联机构运动空间是空间几个球环的交集,采用数值法,利用球坐标数值积分求出误差空间的体积大小;最后对具有相同结构参数的非冗余和具有冗余驱动的两种并联机构,在同样的工作空间内分别计算了误差分布,得出采用冗余驱动技术可以有效减小因铰链间隙而引起的并联机构运动误差的结论。     

领先一步的Scirocco型坐标测量机

领先一步的Ｓｃｉｒｏｃｃｏ型坐标测量机极高的结构刚度、高加速度率及快速的轴向运动，加上控制系统软件和高测量精度，使下一代面向市场的中型ＣＮＣ坐标测量机具有富有竞争性的价格／性能比。ＤＥＡ公司的Ｓｃｉｒｏｃｃｏ型坐标测量机可在加速度大于３．２ｍ／ｓ的情...     

测量臂在检测复杂自由曲面中的应用

测量臂也叫关节臂,也有人称便携式三坐标测量机,该系统是一种新型的多自由度的非笛卡儿式坐标测量系统.它将6个转动臂(在每个关节中都安装有角度编码器)和1个测头通过6个旋转关节串联,关节与关节之间由长度不同的杆件连接而成,6个角度编码器给出了各个关节的相对转动量,从而决定了测头的位置.     

坐标测量机在航空领域的应用调查报告

三坐标测量机是数字化测量仪器的经典产品.随着坐标测量技术的发展,不断有新型的坐标测量设备面世.它具有通用性强,精度高、效率高、与CAD结合紧密等特点,因而在航空、航天、汽车、机床和模具工业的测量中发挥了重要作用、同时制造业的迅猛发展也对坐标测量设备不断提出新的要求.为更好地满足航空工业发展需要,<航空制造技术>以"坐标测量机在航空领域的应用"为主题展开调查,力求通过我们的调查为坐标测量设备供应商和航空领域用户搭建交流平台,了解坐标测量设备的应用现状、用户的需求以及推广应用中存在的问题,以便更好地为坐标测量设备供应商的产品研发、推广提供参考,为用户选购设备提供帮助.     

几种新型的三坐标测量机及软件

英国IMS公司生产的IMP坐标测量机是一种低成本的手动式三坐标测量机，可进行援触式和非接触式测量．其测量范围为400mm×500mm×400mm测量精度为3μn破照CMMA,其空间测长不确定度为3＋L／350μn．在设计上，这种坐标测量机采用了低重心及升降Y轴的铝材“半桥式”结构．同传统的桥式CMM相比，这种结构减轻了运动质量，降低了操作人员的疲劳程度．IMPCMM上可装配Reinshaw、Mondo及其它生产厂商提供的接触和非接触式测头．Vanguard是英国TTP公司推出的新型三坐标测量机．它采用了水平青式的设计结构，特别适用于大型工件的测量．除…     

并联机床加工中心的研制与应用

并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的,是空间机构学、机械制造技术、数控技术、计算机软硬件技术和CAD/CAM技术高度结合,研制而成的高科技产品,可以看作并联机器人在机械加工领域的一种应用.它克服了传统机床串联机构的固有缺陷(刀具只能沿固定导轨进给,刀具作业自由度偏低,设备加工灵活性和机动性不够等),可实现多坐标联动数控加工、装配和测量等多种功能,能满足复杂自由曲面零件(如叶片、叶轮、螺旋浆及复杂模具的型腔等)的加工要求,是近年来出现的一种新概念机床.     

空间光学遥感器次镜定位平台的设计与测试

为实现光学望远镜高质量成像,次镜的调整系统要求具有精密定位、高承载能力以及较高的相对精度等特点。基于该特点,设计了一种次镜定位六自由度并联平台,对该并联机构进行运动学分析、力分析以及误差分析。根据给定误差,对并联平台促动器以及关节铰链进行设计。最后,对平台的技术指标进行测试。测试结果显示,并联机构相对精度≤1.2%,分辨率0.5μm,并联机构的轴向刚度≥40 N/μm。系统的旋转中心可以任意放置在运动限制范围内,能够实现望远镜次镜的精密定位任务。     

98美国质量设备展回顾②

OG2000测量系统由于采用了NIST可示踪校准棒，因此避免了系统校准错误的发生，使测量结果真实可靠。·测量仪器及CMMZeiss公司展出了品种型号众多的计量产品，其中包括首次在美展出的新型Vista坐标测量机。据公司介绍，自其6年前推出后，公司已向用户交付Eclips坐标测量机1000台、此外，公司还展出了其改进型PRISMO10坐标测量机。这种测量机在PRISMOVAST扫描系列坐标测量机中是最大的。其各轴向上的精度ul＝1．9＋L／300μm．由X、Y，Z三轴构成的测量空间为47＂×（70＂～118＂）×39＂，是用于测量大型零部件的扫描测量系统中…     

改进Delta并联机构运动可靠性分析

 运动精度是评价机构质量的重要考核指标。以往并联机构运动精度分析中,往往不考虑输入误差的随机性,造成评价结果不准确。首先应用齐次坐标变换,推导了改进Delta并联机构的位置反解公式。基于位置反解和一阶泰勒展开,建立了包含机构尺寸误差、转动副间隙误差和驱动误差的机构位置误差计算模型。利用该误差模型,考虑各个原始输入误差的随机性,推导了机构运动可靠性数学模型,给出了评价机构运动可靠性高低的量度和计算方法。运动可靠性是机构运动精度高低的更本质的衡量指标。运动可靠性分析是机构优化设计和误差补偿的基础。     

精度和重复性的区别

许多工程师都不明白精度和重复性间存在着区别．因此，在购置定位工作台时，常会出现超支的情况．同高等级的重复性相比，高等级的绝对定位精度的花费要大得多．一般情况下，应避免追求不必要的高精度．定位精度是沿着运动轴向测得的拟定位置与实际位量间的最大误差；重复性精度是指某一特定位还方向上的运动从一个方向（单向）或两个方向（双向）上重复其本身的程度．当逐点测量以实际距离为基准时．绝对定位精度是必需的．用于对号件上特征量间的精确距离进行检测的坐标测量机就是一个很好的例子．在这种情况下，一般需要用到高精密的工作…     

坐标测量机软件质量的评定

EvaluatingSoftwareQualityofCoordinateMeasuringMachineZhouWeihu坐标测量机中广泛采用的用于处理测量数据的软件，其质量优劣悬殊很大，尤其是几何形状评定软件。相当一部分软件因质量不过关而导致用户对坐标测量机失去了信任。英国国家物理实验室的MauriceCox先生在文中论述了坐标测量机软件质量评定和比对的三种方法。坐标测量机软件一致性的测试方法可分为如下三种：证明法、利用数学特征进行自评价法以及用参考数据组（软件规）进行测试的所谓黑匣子法。所有这些测试方法都与坐标测量机的测量能力无关。证明法是将传统的数学证明…     

创新发展 转型升级

正三坐标测量机作为数字化测量设备的经典产品,在航空、航天、汽车、机床和模具等行业的测量中发挥了重要作用。随着坐标测量技术的发展,不断有新型的坐标测量机及专用测量装备面世。做为中国第一家研制三坐标测量机的单位,中航工业精密所从未停止过对发展的渴望与努力,近年来经过一系列的改革与探索,取得了丰硕的成果,赢得了业界的赞誉。2017年中国国际机床展即将拉开帷幕,中航工业精密所将携多款测量机相关产品及资料     

移动桥式三坐标测量机Z轴运动的动态误差

分别从理论上和实验上对移动桥式三坐标测量机Z轴运动的动态误差进行了分析,对Z轴进行了力的分析。用激光干涉仪对Z轴运动时的主要动态误差进行了测量,指出了此时影响动态误差的因素。提出了改进移动桥式三坐标测量机设计的措施,为移动桥式三坐标测量机实现高速测量状态下的高精度提供了依据。     

关节坐标测量机研制中圆光栅误差修正技术

介绍了关节坐标测量机原理、组成,并对其进行了误差分析.从理论上分析了圆光栅安装偏心误差对测量结果的影响,介绍了圆光栅分度误差测量方法,并采用非线性拟合的方法对该项误差进行了修正.     

Agility多轴复合测量机

<正>发动机喷嘴等微小零件特征是包含微孔、微锥、微螺旋槽等复杂微小结构,实现高效、高精度和高一致性测量是长期未解决的难题。针对喷嘴等微小零件测量的需求特点,采用带转台的多轴复合测量机,结合接触式微孔测量专用模块,是解决喷嘴类微小零件高效精密测量的途径。中航工业精密所研制的Agility多轴复合测量机,采用"三坐标+转台"的多轴快速运动机构,采用直线电机驱动,加速度大、速度快,最高速     

三坐标测量机空间几何尺寸仿真测量原理

传统的三坐标测量机空间几何尺寸的测量方法是将测量基准建立在被测量的工件上,但由于工件本身在制造过程中总会存在一定的制造误差,因而这些工件被作为基准的部分本身就有误差。若想对形状复杂、精度要求高的工件进行精确测量,用这种传统的测量方法就难以保证测量的精度,因此我们提出三坐标测量机的空间几何尺寸仿真测量法的思路。三坐标测量机空间几何尺寸仿真测量法的原理是：首先,在计算机中利用CAD并根据工件理论图纸建立理论的数学模型,由这一理论模型生成一个空间包容区,该包容区是由理论工件模型和公差带所形成的包容区。…     

光学坐标测量机在叶片型线测量中的应用

为了高效精确地完成叶片不同截面上型线的测量,应用激光三角法测头、测头座以及三坐标测量机框架等搭建了非接触式的光学坐标测量机,可以实现叶片型线的快速扫描测量。在测量过程中,将激光测头通过PH10M测头座安装在三坐标测量机的Z轴上,并通过测头外参数标定技术与坐标系转化技术等将激光测头的一维距离值转化为被测点的三维坐标值,进而实现被测叶片型线三维点云的创建。最后,应用所搭建的光学坐标测量机对金属球的直径和叶片的截面型线进行扫描测量实验,能够满足使用需求。     

为客户提供完美测量解决方案

位于古城西安高新区的西安爱德华测量设备有限公司,自主拥有全套坐标测量机的生产,研发技术及机械设计,数控系统,测量软件及光学图像信息处理技术等核心技术的自主知识产权,在三坐标数学处理模型的建立,PC总线下CNC控制,计算机图像处理与坐标测量技术已达到该技术领域的国际先进水平,是目前国内为数不多能够全套生产接触式复合式坐标测量机的厂商之一,西安爱德华产品主要涵盖两坐标和三坐标测量机两大类型,其测量设备已进入航空、航天、军工、汽车、模具及电子等多个行业,拥有300多家用户。三坐标测量机的突出优势精密产品的制造离不开精…     

基于支链受力分析的Stewart平台球铰间隙误差补偿方法

为减小球铰间隙误差对并联机构动平台运动精度的影响,以Stewart并联机构为例,借助静力学分析对球铰间隙误差进行了标定和补偿.首先,采用序列法对机床结构误差及球铰间隙误差进行了标定.其次,采用螺旋理论分析了该机构运动支链的受力状态,进而得到支链在分别受拉力和压力时球铰的作用状态,从而推导出了球铰间隙误差的补偿算法,并通过试验方法对该算法进行了验证.结果表明,基于静力学分析对球铰间隙误差进行相应补偿,可以明显提高并联机构动平台的运动精度.本文提出的针对球铰间隙误差的有效补偿算法为并联机构运动误差的实时补偿提供了参考.