用Kane方法建立末敏弹减速和稳态扫描段模型

引入多刚体运动模型，详细分析了伞刚体和弹刚体的受力和运动特性，运用Kane方法建立末敏弹在减速运动和稳态扫描段的完整运动模型，并进行数字仿真，仿真结果与实验结果有很好的一致性，并充分显示了该模型在数字仿真中的优越性。     

移动刚体激励下弹性梁的振动及其主动控制研究

本文研究了移动刚体激励下弹性梁的振动响应，以简支一弹怀支承梁为例进行了分析计算和实验研究。进而又提出了对弹性梁振动的最优控制方案，并进行了相应的仿真计算和实验研究。所有的实验结果同分析计算结果完全一致。     

航天器挠性附件刚柔耦合动力学建模与仿真

大型挠性航天器在进行轨道机动或姿态调整等大范围刚体运动时,将与其挠性附件的变形运动发生强烈的耦合,传统的零次近似动力学模型已不能正确揭示此时系统的动力学行为。现针对带梁式挠性附件的航天器,在计及挠性附件变形位移场耦合作用的基础上,通过Lagrange方程建立了航天器的刚柔耦合一次近似动力学模型,并利用Wilson-θ方法进行了数值仿真。仿真结果说明,在航天器经历大范围刚体运动时,该动力学模型能够正确预示挠性附件的动力学行为;挠性附件的振动频率随着大范围刚体运动速度的增加而增大,出现了动力刚化现象。     

单通道控制旋转弹系统动力学建模与Hopf分岔

为准确预测旋转弹系统的锥形运动形态并判断其稳定性，提出一对鸭舵引起的气动不对称性以及可能引起复杂非线性动力学特性的非线性因素，建立能准确描述单通道控制旋转弹系统姿态运动的复数形式的动力学模型并分析讨论其动态稳定性条件。利用分岔理论对单通道控制旋转弹系统开展Hopf分岔研究，给出了Hopf分岔发生的判断准则；推导了用于判定极限环稳定的第一Lyapunov系数。数值仿真结果验证了条件的正确性与有效性并发现了拟周期运动及混沌运动。研究结果为旋转弹的控制参数设计及结构参数设计提供理论参考。     

大型柔性整流罩抛罩多体动力学仿真

在考虑结构弹性变形、空间大范围相对运动，以及弹性运动与刚体运动耦合的基础上，建立了运载火箭整流罩的有限元分析模型。采用MSC．NASTRAN和ADAMS软件仿真模拟了新一代大运载火箭整流罩不同设计方案的地面分离，并与试验结果进行了比较。分析表明，整流罩的多个仿真模拟分离参数与试验值较为接近，证明本文的整流罩抛罩多体动力学仿真方法有效。     

航天器对接中接近至首次接触阶段的数值仿真

确定接触点问题是航天器对接过程中接近与接触阶段的仿真的关键问题。以内导向瓣异体同构周边式对接机构为例，给出了确定接触点的方法，建立了确定接触点的数学模型、接近与接触阶段两航天器的刚体运动方程，并对接近与接触阶段进行了数值仿真。仿真结果表明：所建立的数学模型和动力学方程是正确的。     

欠驱动双刚体航天器姿态运动规划的数值方法

带球铰连接的双刚体航天器系统在无外力矩作用时,其姿态运动可通过连接双刚体航天器的铰关节进行控制,这种由控制输入数目少于系统自由度的系统称为欠驱动系统.利用系统相对于总质心的动量矩守恒这一特性研究了欠驱动双刚体航天器的三维姿态运动控制问题.导出带球铰连接的双刚体航天器系统三维姿态运动控制模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的运动规划问题,利用最优控制技术和小波分析方法.提出基于小波逼近的遗传算法最优运动规划数值算法.通过数值仿真,表明该方法对带球铰连接的欠驱动双刚体航天器三维姿态运动的运动规划是有效的.     

大型弹道式飞行器六自由度仿真研究与展望

本文针对大型弹道式飞行器传统建模和仿真方法的局限性，采用多种运动形态一体化建模方法，建立了飞行器全干扰，全量，全通道，时变非线性六自由度模型，并进行了数字仿真和接入部分实装的半实物仿真。     

多刚体建模方法在导弹发射车模态分析中的应用

介绍了运用多刚体法建立导弹发射车的动力学模型，在ADAMS软件环境中进行模态分析计算的情况。计算考虑到导弹发射车的两种状态，即轮胎着地状态和液压支腿着地状态，计算的结果与实物测试的结果进行了比较，并根据实物测试的结果对多刚体模型进行了修正。计算表明，采用多刚体模型可有效反映发射车轮胎着地状态的动态特性。由于多刚体模型本身有一定的局限性，采用过程中须多加论证。     

火星环境下降落伞拉直过程的动力学建模

文章在简要介绍火星探测器的物伞系统组成以及火星探测器降落伞拉直过程的基础上,根据拉直过程中各物体的运动属性,建立了火星探测器降落伞拉直过程的三维动力学模型。模型将伞包视为变质量六自由度刚体,进入器视为六自由度刚体,伞绳/伞衣采用质量阻尼弹簧模型,即将伞衣、伞绳、连接绳以及吊带离散成若干绳段,每个绳段处理为质量集中在端点的三自由度质点,各质点之间以阻尼弹簧相连。利用所提出的动力学模型对“海盗号”第一次气球发射试验进行了仿真,并与Moog R.D.的仿真计算结果和试验数据进行了对比,验证了该文数学模型的正确性与有效性。     

基于Lagrange方法的航天员舱外活动计算机仿真

在比较各种地面微重力模拟设备的优缺点的基础上，阐述了计算机动态仿真航天员舱外活动(EVA，Extra Vehicular Activity)的必要性。简要的概述了应用计算多刚体系统动力学对EVA进行仿真的步骤。描述了拉格朗日方程在仿真过程中的应用，建立了用于仿真的动力学方程。选取典型的EVA，得出了描述该EVA系统运动的拉格朗日动力学方程。利用反向运动学和反向动力学对该EVA进行了仿真计算，并对结果进行了分析。     

物体—双伞系统运动方程与稳定性判据

利用刚体－双刚体模型给出了物体－双伞系统的运动方程与一种简化模式，并按运动稳定性分析的原理求得了该系统的稳定性判据。     

基于目标和红外诱饵弹运动模式的抗干扰技术研究

为提高旋转导弹抗红外诱饵弹干扰的能力,确保其在复杂干扰环境中精确命中目标,对一种基于目标和红外诱饵弹运动模式的抗干扰方法进行了研究。分析了红外诱饵弹的干扰原理,认为可通过目标和诱饵弹的运动模式识别目标。建立了目标和诱饵弹的运动模型,用点目标的运动模式识别目标和干扰,发现诱饵弹的运动速度和相同时间内的位移滞后于目标。当导引头判别出目标与诱饵分离后,根据坐标转换得到在导引头成像平面解算得到的目标和诱饵的失调角在目标和诱饵运动速度沿弹目连线法线方向的分量在成像平面的投影轴上的投影,其最大者即为目标。数字仿真和闭合回路飞行实验结果表明:用该法可在干扰投放后约0.15s后,导引头就能正确识别出目标,实现抗干扰。研究对提高旋转导弹抗红外诱饵弹的能力有一定的参考意义。     

双连杆柔性机械臂的动力学仿真

基于柔性杆件的有限段模型，利用Lagrange方程建市了包含刚性支座的双连杆柔性机械臂的刚、柔混合多体系统动力学模型并完成了系统的动力学仿真。仿真结果表明，有限段方法用于处理含柔性杆件的多柔体系统动力学问题是行之有效的，既可在宏观层次上模拟各柔性臂的大范围刚体运动，又可在微观层次上模拟各柔性臂的弹性振动，能够准确地反映此类系统刚柔耦合运动特性。     

锥体目标进动的宽带雷达特征分析

进动是锥体目标空间自旋飞行时特有的运动特性,通过刚体姿态动力学原理,采用微动分析方法分析了光滑表面锥体弹头目标的空间进动模型,并由雷达电磁散射原理建立了目标宽带回波模型.通过散射点仿真模型和电磁仿真数据,采用周期检验的方法分别对锥顶和锥尾散射点的进动参数进行提取,验证了分析和模型的正确性.     

太阳帆充气支撑管展开动力学分析

太阳帆可以通过气体驱动支撑管而展开。针对太阳帆充气展开方式,分别对“Z”型8折管整体与分段充气模型建立有中心刚体与无中心刚体约束两种情况的有限元模型;针对分段充气模型,根据充气装置的位置分别建立自由端与固支端充气模型。应用动力学显式求解软件LS\|DYNA 进行太阳帆支撑管充气展开仿真模拟,并对仿真结果进行了分析。     

带柔性部件卫星耦合动力学建模理论及仿真

本文利用Ｊｏｕｒｄａｉｎ速度变分原理和集中质量有限元法建立了太阳帆板变形运动与星体大范围刚体运动之间的相互耦合的程式化动力学方程；用数值方法仿真了系统的动力学性能，给出了三种卫星动力学模型并比较了三种卫星动力学模型之间的差异；指出了目前工程实际中所用动力学模型的不足，进而提出了合理的卫星耦合动力学模型。     

对接机构隔框锁的接触碰撞动力学研究及仿真

为了给空间对接飞行器提供地面试验的参考依据。验证隔框锁结构设计的正确性和对接过程的可行性。本文针对隔框锁实例，在其运动平面内以均匀B样条曲线抉合锁钩外轮廓。并建立起接触碰撞动力学微分方程和仿真模型，分析了刚体碰撞的过程，刚性接触的单边约束条件和考虑变形接触的法向计算方法，文章还提出了基于几何引擎的接触点的实时判别算法，并给出了对接完成锁钩的接触力，动能及动量的仿真曲线图。计算过程稳定，所得结果合理，具有重要的参考价值。     

中心刚体-柔性悬臂梁系统的位置主动控制

以往对中心刚体-柔性悬臂梁系统的主动控制研究多是基于零次近似模型和线性化模型进行的，而且认为零次近似模型为足够精确动力模型，但是已有研究结果显示出，零次近似模型在对系统动力学行为进行描述时存在某些局限性。本文采用一次近似模型对中心刚体-柔性悬臂梁系统的位置主动控制进行研究，其中控制律采用最优跟踪控制理论进行设计。仿真结果显示，传统的零次近似模型存在着失效的可能，最优跟踪控制方法能使中心刚体-柔性悬臂梁系统到达期望的指定位置，并可使系统的残余振动得到抑制。     

变深度水下发射系统内弹道实验研究

利用变深度水下发射模拟实验装置开展了变发射深度和发射速度条件下导弹发射系统内弹道研究。建立了描述缩比模型弹在发射筒内运动规律的简化模型,并提出了基于实验结果的运动方程求解方法。通过实验结果分析获得了模型弹的运动摩擦系数和发射速度,并利用高速摄影测量结果对获得的发射速度进行了验证。建立了运动摩擦系数和发射速度的数值拟合关系。结果表明,运动摩擦系数与发射速度呈反向变化规律,并且存在影响运动摩擦系数变化速率的临界发射速度,当发射速度小于临界值时运动摩擦系数变化剧烈,发射速度临界值为18～20 m/s。