基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法的研究

通过摩擦补偿的分析提出了一种基于非线性摩擦模型参数观测器的自适应摩擦补偿方法,从工程实用角度出发采用的是库仑加粘滞的摩擦模型,设计了两个观测器实现对库仑摩擦系数和粘滞摩擦系数的估计,并用MATLAB软件对转台工作状态进行了仿真,结果表明此观测器有良好的自适应补偿性能。     

一种改进的基于分解控制的非线性力矩补偿策略及其在直流电机系统中的应用

 针对直流电机系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩，提出一种改进的非线性力矩补偿策略，将重复控制机制引入到基于分解控制的补偿策略中。其中，鲁棒自适应补偿器用来补偿系统中存在的非线性摩擦力矩和波动力矩；而插入的重复控制器用来进一步提高系统运动曲线的跟踪性能。二者的综合构成了系统完整的控制律。Lyapunov方法证明了闭环控制系统的全局稳定性。最后，通过对高精度伺服系统的仿真研究证明了该改进补偿策略的有效性。     

新一代歼击机超机动飞行的动态逆控制

 根据反馈线性化理论, 讨论了神经网络自适应非线性动态逆控制设计。首先根据时标分离原则, 采用动态逆方法设计快回路和慢回路控制器; 其次提出基于模型逆的神经网络非线性直接自适应控制方案, 设计一种在线神经网络用于补偿模型逆误差。仿真表明, 该控制方案具有较好的自适应能力和鲁棒性。     

基于LMI的输出跟踪自适应鲁棒无拖曳控制

针对空间引力波探测航天器平台稳定姿态控制问题，提出一种改进的多变量模型参考自适应控制（MRAC）方案，应用于探测航天器平台无拖曳控制回路中，实现控制系统闭环鲁棒性的提升，抑制与系统输入相匹配的有界附加干扰和参数不确定性。考虑系统状态不易直接获得，MRAC方案的设计基于输出反馈和输出调节；为提高闭环系统鲁棒性，设计自适应修正项，该修正项的得出基于通过稳定性分析构造的线性矩阵不等式组（LMIs）的解。基于Lyapunov方法的稳定性分析验证了各信号的闭环稳定性，数值仿真验证了无拖曳自由度在面临非线性不确定性和附加干扰时的良好鲁棒性。     

一种非线性自适应切换控制混合方法及其在倾转旋翼机上的应用

为避免子控制器切换时控制量的跳变,提出了一种非线性自适应切换控制混合方法。针对输入输出反馈线性化子控制器在使用中存在的逆误差及模型不确定性,采用多层神经网络进行在线补偿,为实现此类非线性自适应子控制器的平滑切换,实际控制律采用各子控制律的凸组合,各组合系数值由切换参数确定。通过合适的设计参数选取与神经网络权值更新律设置,寻找到了闭环切换系统的公共Lyapunov函数,保证了此类系统在切换控制混合下的稳定性。在倾转旋翼机轨迹跟踪控制的应用中,设计了直升机模式、过渡模式与飞机模式的非线性子控制器,应用神经网络在线补偿与随短舱角的控制混合,仿真结果表明该方法具有对系统不确定性的鲁棒性及平滑切换的特性。     

基于模糊模型的鲁棒自适应重构飞行控制

提出了一种基于模糊模型的歼击机鲁棒自适应重构控制方案。整个控制方案基于T S模糊模型,将歼击机各飞行状态的局部线性调节器与鲁棒自适应神经网络重构控制器相结合,避免了传统的增益预置方法中控制律在不同工作点之间切换造成的参数突变对系统性能的影响,可以保证系统在全局上拥有局部工作点具有的期望性能,证明了重构系统的全局闭环渐近稳定性。所提出的带有补偿项的完全自适应RBF神经网络,通过在线自适应调整RBF神经网络的权重、函数中心和宽度,提高了神经网络的学习能力,同时通过自适应补偿项来在线估计神经网络的近似误差边界,可以有效地在线修正建模误差、外扰及操纵面故障等因素的影响,保证系统的操纵品质。仿真结果表明了所提出方法的有效性。     

干扰和执行器故障系统的自适应神经网络控制

针对一类存在未知外部扰动和执行器故障的过驱飞行器系统的控制问题,提出了一种非线性自适应控制方案。在自适应控制方案中,设计了神经网络补偿算法逼近未知干扰项来消除环境干扰对系统的影响,提高了系统的鲁棒性。同时,控制律的输出作为控制分配器的输入,设计自适应控制分配算法来补偿执行器故障或输入饱和,从而提高了系统的稳定性和操作性,并利用李亚普诺夫稳定理论证明了所设计的控制系统能使误差系统最终一致渐近有界。最后,给出了一个数值仿真算例,验证了控制方法的有效性。     

具有干摩擦阻尼的叶片组振动的理论与实验研究

通过理论分析与实验研究,讨论带凸肩叶片的振动特性及其干摩擦阻尼效应。提出了适用于凸肩干摩擦的局部非线性特点的一种新的降阶方法,定义了无量纲干摩擦阻尼因子,用于度量干摩擦阻尼效果。最后,按照设计的实验方案,对带凸肩叶片组试件做了振动实验研究。     

基于特征模型的高超声速飞行器鲁棒控制方法

针对高超声速飞行器不确定性因素多、参数变化范围大的特点,将特征建模理论与多模型自适应控制方法相结合,设计了一种基于特征模型的鲁棒自适应控制方案.将飞行器的飞行包络划分为若干个子空间,基于对象特征模型分别设计各子空间的H,鲁棒控制器,飞行过程中,通过在线辨识得到的特征模型参数对各子控制器进行平滑切换.该控制方案不但可以较...     

输入受限的高超声速飞行器鲁棒反演控制

针对存在参数摄动的吸气式高超声速飞行器（AHV）弹性体模型,考虑执行机构幅值和速率受限问题,提出了一种基于辅助误差补偿策略的鲁棒反演控制方法。采用改进的辅助系统,保证了执行机构在幅值与速率同时达到饱和时闭环控制系统的稳定性和跟踪误差的有界性;采用有限时间收敛微分器（FD）,实现了对虚拟指令及其一阶导数的有效估计,并在此基础上,设计非线性干扰观测器（NDO）,对模型不确定项进行了平滑估计,进一步提高了控制精度。通过仿真,验证了所设计控制方法的有效性。     

球柱联合转台轴承摩擦力矩特性

为研究球柱联合转台轴承摩擦力矩特性,建立了轴承的力学模型,采用Newton-Raphson法对模型进行求解。分析了轴承摩擦力矩产生机理,建立了摩擦力矩计算模型,利用试验机对模型进行了试验验证,研究了不同结构参数对轴承摩擦力矩的影响。结果表明:所建立的模型可较好的实现轴承摩擦力矩预测,轴承摩擦力矩与轴向载荷、倾覆力矩和轴承转速呈正相关;减小初始轴向游隙可显著降低轴承摩擦力矩;钢球数量存在一个最优值使轴承摩擦力矩最小;沟曲率半径存在合理区间使轴承综合性能最优;适当减小保持架质量可有效降低轴承摩擦力矩。研究结果为球柱联合转台轴承的优化设计提供了理论依据。     

基于观测器与前馈控制技术的动态转台 控制实验研究

基于前馈控制技术对动态转台进行控制研究,分析了PID 控制在动态转台 控制中对于响应带宽提高的缺点。通过实验与Matlab 结合辨识了开环系统模型,并与实 际数据进行了比对。建立了系统状态观测器,并设计了基于观测器与前馈控制结合的控制 器,证明了观测器与控制器的稳定性。最后通过实验证明了观测器与控制器的有效性。     

陀螺加速度表在高精度三轴转台上的测试方法研究

本文提出了在三轴转台上标定陀螺加速度表的新方法，分离了加速度表外环轴的摩擦力矩及交叉加速度引起的交变力矩对加速度表精度的影响，通过新的加速度表输入轴不对准试验方法，减小了加速度表失调角，提高了加速度表标定精度。     

基于RBFN的伺服系统前馈控制器设计和仿真研究

 以转台伺服系统为控制对象, 采用RBF 神经网络前馈控制和比例反馈相结合的方法, 并利用单神经元对系统模型进行在线辨识, 为前馈控制器提供Jacobian 参数。将该方法运用在速度环控制中, 仿真结果表明, 采用了该方法的控制系统, 具有较高的跟踪精度和动态性能。     

精密导电滑环的关键技术及发展趋势

精密导电滑环是一种广泛应用于惯导平台、控制力矩陀螺、工业控制、视频监控、转台等的关键部件,实现功率、信号电流在两个相对旋转部件间传递.本文介绍了精密导电滑环的分类、结构及技术特点,详细论述了导电滑环的各项主要技术指标及其影响因素,重点分析了导电滑环的摩擦副接触材料、电刷成型、灌封胶工艺、导电杆加工、指标测试等关键技术及解决途径,展望了精密导电滑环的应用前景和发展趋势.     

Novel attitude determination method by integration of electronic level meter,INS, and low-cost turntable for level attitude evaluation and calibration of INS

Attitude references are greatly needed for the evaluation and calibration of Inertial Navigation Systems (INSs), which are widely used in gravimeter, marine, and aeronautical navigation. High-accuracy turntable, INS, and Global Navigation Satellite System have been utilized to verify the performance of relatively low-accuracy INS. The accuracy requirement of the attitude reference continuously increases with the rapid improvement of inertial sensors and navigation algorithms. However, the cost of attitude determination system increases rapidly with the increase of attitude accuracy requirement. To solve this limitation, the integration of level meter, INS, and low-cost turntable is proposed to provide level attitude, such as roll and pitch. The turntable is utilized to rotate the INS. An integration model of the level meter and INS is built to estimate the level attitude and reduce the cost of the turntable. The proposed method successfully avoids the dependence on high-accuracy turntables. An observability degree analysis is conducted to improve the level attitude accuracy further. The simulation and turntable test results indicate that the proposed method can provide high-accuracy level attitude without high-accuracy INS or turntable and is applicable to error calibration and attitude evaluation of INS.     

基于PCI-7354的三轴转台控制系统设计

三轴转台是测试惯性元件的关键设备之一。随着航天、航空工业的发展,对惯性元件的精度要求不断提高,同时也对测试转台的性能指标要求越来越高。本文以三轴转台伺服系统为研究对象,确定了基于PCI-7354运动控制卡和直流伺服电机的控制方案,应用PCI-7354运动控制卡的伺服控制,通过系统调试完成了转台控制系统的设计。试验结果表明,该转台控制系统具有精度高、稳定性好、开发周期短等特点,可以满足实际应用的需要。     

转台用光电自准直仪测试软件开发

讨论了转台主要性能的测试方法.分析了使用光电自准直仪测试转台的软件需求.给出了光电自准直仪用于测试转台软件的开发工作流程和测试数据结果.     

惯导平台加速度计静态多位置模标定方法

为克服传统的惯性平台多位置自标定法的局限性,引入了一种新的标定加速度计误差参数的方法。该方法基于变换后的加速度计输出模型,以输入加速度计的当地重力矢量为观测。仿真实验表明,当平台无转位误差时,零次项标定精度量级达到,比例因子标定精度达到1ppm以内;该方法对平台转位误差不敏感,当平台转位误差白噪声标准差为0.1°,均值小于30°时,误差参数标定结果不受转位精度的影响,降低了对平台稳定回路的控制精度要求。仿真实验还验证了方位失准角对模观测标定结果无影响。     

基于旋变的高低温箱三轴转台系统应用

探讨了基于旋变的高低温转台系统的应用特点.简述了实现旋变测角的方法.研究了转台的控制调试过程.论述了转台软件的功能开发与测试方法.