滑模变结构控制在电动舵机上的应用研究

根据电动舵机工作原理,推导了电动舵机的数学模型,电动舵机控制中采用滑模变结构控制。仿真结果表明：与传统比例积分微分（PID）控制相比,基于滑模变结构控制的电动舵机的快速性、抗负载能力、抗干扰和鲁棒性等有较大改善。     

SGCMG框架伺服系统扰动力矩的分析与抑制

在借鉴国内外相关研究的基础上， 对单框架控制力矩陀螺（ Ｓ Ｇ Ｃ Ｍ Ｇ） 的框架及其伺服驱动机构的摩擦特性和框架伺服电机的力矩脉动规律进行了详细分析， 并在采用磁通补偿和提高电流控制性能的基础上， 设计了扰动力矩观测器来进一步抑制 Ｓ Ｇ Ｃ Ｍ Ｇ 框架伺服系统的扰动力矩， 大大改善了框架伺服系统的控制性能。仿真结果表明， 提出的扰动力矩抑制方法是可行的。     

单框架制力矩陀螺系统操纵律研究综述

综述了单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）系统操纵律研究概况，并对现存操纵律的性能进行了评价。通过分析可以知道，现存在ＳＧＣＭＧ操纵律或在奇异回避性能方面较差，或由于计算量较大而使得实时性较差等等，从而使其在航天器姿态控制中的应用受到了极大的阻碍。要提高ＳＧＣＭＧ系统的操纵性能，可在以下三个方面作进一步研究：零运动的选择方法、操纵律的闭环实现、框架伺服特性的考虑等。     

一种基于指数趋近律的电动舵机变结构控制

根据简化的电动舵机数学模型,设计了一种采用指数趋近律的变结构控制器。证明了滑模的存在性、可达性和稳定性,并用符号函数减少系统的振颤。仿真结果表明：与极点配置法相比,变结构控制的响应快、抗干扰能力强,且结构简单、易实现。     

基于自抗扰控制的导弹电液舵机系统研究

针对导弹电液舵机伺服系统中的高非线性、模型参数时变性等复杂因素,首先建立了 舵系统的数学模型,将负载变化和不确定性扰动视为一个综合总扰动项,然后利用扩张状态 观测器（ESO）对其进行观测和补偿,并基于自抗扰控制（ADRC）技术设计了一个不依赖于 数学模型的控制器。采用该方法设计的控制器不仅能满足系统对快速性和稳态精度的要求, 而且有效抑制了负载变化和不确定性扰动对系统的影响。仿真结果表明系统有较强的鲁棒性 和适应性,验证了该控制方案的可行性和有效性。
     

基于双幂次趋近律的终端滑模舵机控制器设计

针对电动舵机系统的快响应鲁棒控制问题,提出了一种基于双幂次趋近律的全局非奇异终端滑模控制方法.首先,建立了舵机系统的数学模型,将气动干扰和摩擦建模为有界扰动;其次,根据系统模型构建非奇异终端滑模面,结合双幂次趋近律设计舵机控制器,从而保证滑模面的固定时间可达性,充分利用滑模控制方法的鲁棒性和不变性,并提高舵机系统的响应...     

一泵带两舵能源一体化舵机

根据某型号导弹舵舱的结构特点，从舵机的舵舱中的结构布局入手，提出了用一套能源带 两个舵面的方案，并针对由此所带来的两回路之间相互干扰问题的产生原因及解决办法进行了分析，在此基础上提出适用于一泵带两舵的液压控制方案，并介绍了一泵带两舵能源一体化舵机所达到的主要技术指标。     

间隙和温度对滑阀式燃气舵舵机电流曲线拐点的影响

滑阀式燃气舵舵机测试过程中,可根据滑阀控制电流的电流曲线拐点的有无、幅值的大小及稳定度,判断舵机的滑阀机构是否正常工作。分析测试中出现的拐点漂移上升的现象是由于燃气温度及内含杂质使阀芯在阀套中滑动时摩擦力增大所致。     

基于STM32的多舵机分布式控制系统

本文介绍一种基于串行总线的智能舵机控制系统,系统以STM32作为控制芯片,控制信号通过串行总线式通讯接口产生,具有结构简单、信号稳定和实时性强等特点。     

某型号液压舵机特性参数的设计计算

该液压舵机由作动筒、电液伺服阀和反馈电位器组成，是某型号自动驾驶仪完成稳定和控制的执行机构。本文介绍了液压舵机设计依据的主要参数，液压舵机各参数的计算公式，并算出各参数的值。证明该液压舵机的特性参数能满足总体要求。     

ZS160注塑机的单片计算机控制

以ＺＳ１６０型卧式注塑机为例，介绍了注塑过程中行程控制、注塑过程的控制方法。给出了计算机硬件组成电路和软件程序框图。用简单的电路代替原有的复杂电路。使注塑机调整方便，工作可靠。     

地形跟随系统的并行预测控制方法

本文基于脉动（Ｓｙｓｔｏｌｉｃ）阵列结构，提出了一种基于状态空间模型预测控制的并行算法，这种算法可以通过阵列结构并行实现，以满足地形跟随系统的实时控制参数合成的要求     

冗余SGCMG系统非奇异逆运动学闭环求解

为进一步简化单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）系统逆运动学的求解，在借鉴国内外相关研究的基础上，将冗余机械臂逆运动学闭环求解方法引入到ＳＧＣＭＧ系统中来，并在闭环求解过程中，施加非奇异条件，即得到冗余ＳＧＣＭＧ系统非奇异逆运动学闭环解。这种方法不但可以得到逆运动学的非奇异解，且可通过选择适当的增益阵，控制算法的收敛速度。而且由于此种方法不用计算Ｊａｃｏｂｉ矩阵的伪逆，而是代之以Ｊａｃｏｂｉ阵的转置，大大简化了计算量，适于实时实现。对金字塔构形的４－ＳＧＣＭＧ系统的仿真结果表明，上述算法是可行的。     

利用压电自敏感致动器的挠性结构振动主动控制实验研究

以粘贴有压电自敏感致动器的挠性梁振动主动控制为例，论述了进行挠性结构传感器／致动器及控制一体化研究的方法，文中给出了压电自敏感致动器的电路模型及自敏感感器 变测量和应变速度测量电路，推导了测量公式，以玻璃钢材料的挠性梁为实验对象，并采用自适应滤波技术来实现振动主动控制，控制系统由ＴＭＳ３２０Ｃ２５及４８６计算机组成的主从机系统来实现，实验结果表明此种控制方法是有效的。     

ANSYS在舵机壳体组件上的分析与应用

针对舵机在大载荷作用下的强度和刚度问题，利用ANSYS结构静力计算功能，对舵机壳体和输出轴进行了整体分析和数值计算，获得到各部分的应力和应变参数，并通过ANSYS的应力和应变输出云图以及过程动画观察变形过程，清楚准确地找出设计的薄弱环节，为后续研制提出有效、可行的改进措施。     

大型挠性空间结构的变结构控制

本文从ＬＦＳＳ的相对阶为２的特点出发设计了用于ＬＦＳＳ的镇定控制的变结构控制器,从而避免了主导极点的选择（模态截断）,解决了“控制溢出”问题。以太阳帆板展开过程中航天器姿态控制为例,作了计算机仿真。     

潜在电路分析技术研究及应用现状

在介绍潜在电路分析（ＳＣＡ）概念的基础上，简要分析了国外（ＳＣＡ）技术的研究现状；着重介绍了ＳＣＡ技术在国内外航天领域中的应用情况，并对ＳＣＡ技术的未来发展作了展望。     

基于Simulink的导弹电液伺服舵机数学建模仿真

在导弹武器系统设计与分析的过程中，获取较为精确的导弹舵机数学模型是非常重要的一项基础性工作。利用MATLAB软件Simulink工具，构建了某导弹电液伺服舵机的数学模型并且进行了数学仿真，仿真结果是令人满意的。     

冲击响应谱自适应控制系统

在分析冲击响应谱和匹配机理的基础上，提出一种用ＴＭＳ３２０Ｃ３０数字信号处理板实现串行滤波代替大量并行数字滤波器的方法，并给出以Ｃ３０板为运算核心、微型计算机为控制核心的冲击响应谱闭环控制系统的实现方案。