一种鲁棒的多目视觉惯性即时定位与建图方法

针对深空环境下机器人精确自定位的大视野和防抖性要求,提出了一种基于多图像匹配和惯性约束的即时定位与建图(SLAM)方法。基于对多目情况下SLAM系统的像素投影与位姿跟踪过程的分析,引入紧耦合视觉惯性约束,以降低轨迹估计的累计漂移误差,增强系统的鲁棒性,使其在快速运动时定位不易丢失;针对鲁棒初始化的需求,提出了一种稳定的自动静止初始化方法。搭建了多目相机视觉惯性定位的仿真试验平台,在V-REP中搭建仿真试验场景,仿真结果验证了本方法的定位准确性和鲁棒性。