空间站机械臂方案设计及验证 |
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引用本文: | 胡成威,李大明,王耀兵,刘宾.空间站机械臂方案设计及验证[J].中国航天,2023(1):21-28. |
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作者姓名: | 胡成威 李大明 王耀兵 刘宾 |
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作者单位: | 1. 北京空间飞行器总体设计部;2. 中国空间技术研究院 |
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摘 要: | <正>空间站机械臂技术是航天领域一项技术耦合性强、系统集成度高、技术难度相当大的综合技术,是载人航天、深空探测、在轨服务等领域的一项重要关键技术。空间站机械臂是中国首个自主研制的面向宇航工程应用的大型空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接,支持航天员出舱活动、舱外状态巡检、舱外设备安装及维修,以及载荷照料等重要任务。它涉及机械、电子、热学、动力学与控制、计算机、路径规划、感知与测量、自主智能、算法与软件,以及光学、材料、遥操作、人机交互、地面试验验证等多学科技术,系统复杂,新技术多,设计与验证难度大。
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