机器人铣削系统精度控制方法及试验 |
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作者姓名: | 李宇飞 田威 李波 张楠 |
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作者单位: | 南京航空航天大学机电学院,南京 210016;西门子(中国)有限公司,北京 100102 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(52005254,52075256);;江苏省自然科学基金(BK20190417)~~; |
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摘 要: | 新一代航空航天器大量使用一体化复杂大部件作为主要结构,传统机床难以满足其高质量、高效率、高柔性的加工需求,以工业机器人为载体的加工系统是解决该问题的有效新途径,但面临机器人精度低、刚性差的瓶颈。为提高工业机器人的加工精度,搭建了基于数控系统的机器人铣削系统,提出了关节空间-笛卡尔空间分级精度补偿方法。静载试验结果表明,机器人的重复定位精度由0.154 mm提高到0.039 mm,提高了74.68%;绝对定位精度由1.307 mm提高到0.156 mm,提高了88.06%;轨迹精度由1.346 mm提高到0.181 mm,提高了86.55%,实现了点位与轨迹精度的在线实时补偿。铣削试验结果表明,复合材料舱段铣削精度达到0.22 mm,表面粗糙度优于Ra4.8,机器人铣削系统能够满足航空航天零部件的加工精度要求。
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关 键 词: | 机器人铣削 高精度加工 精度补偿 误差相似性 轨迹精度 |
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