| 基于滑转率在线估计的月面巡视探测器多轮协调控制 |
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| 引用本文： | 乔凤斌,诸毓武,曹晓.基于滑转率在线估计的月面巡视探测器多轮协调控制[J].上海航天,2009,26(4):35-39. |
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| 作者姓名： | 乔凤斌 诸毓武 曹晓 |
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| 作者单位： | 1. 上海航天设备制造总厂,上海,200245
2. 中国人民解放军海军驻上海地区航天系统军事代表室,上海,201109 |
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| 摘 要： | 针对某月面巡视探测器主辅摇臂式6轮独立驱动,提出了一种实时多轮协调控制算法.根据协调运动时各轮轮心线速度在线估计各轮滑转率,经适当修正使其接近于0.3,提高系统的驱动效率.试验结果表明:该算法可改善表征月面巡视探测器6轮协调运行程度的协调度,提高能量利用率.
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| 关 键 词： | 月面巡视探测器 滑转率 协调控制 协调度 |
Multi-Wheels Fitting Control of a Lunar Rover with On-Line Slip Ratio Estimation |
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| QIAO Feng-bin,ZHU Yu-wu,CAO Xiao.Multi-Wheels Fitting Control of a Lunar Rover with On-Line Slip Ratio Estimation[J].Aerospace Shanghai,2009,26(4):35-39. |
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| Authors: | QIAO Feng-bin ZHU Yu-wu CAO Xiao |
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