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| 面向飞机狭窄空间的双机器人协同装配关键技术分析 | |
| 引用本文： | 刘宏伟,潘新,张奇,张浩松,李鹏程,田威.面向飞机狭窄空间的双机器人协同装配关键技术分析[J].航空制造技术,2022(18):55-62. |
| 作者姓名： | 刘宏伟 潘新 张奇 张浩松 李鹏程 田威 |
| 作者单位： | 1. 航空工业沈阳飞机工业(集团)有限公司;2. 南京航空航天大学 |
| 基金项目： | 辽宁省“兴辽英才计划”（XLYC2005019）；;江苏省自然科学基金（BK20210299)；;江苏省重点研发计划（BE2021090）； |
| 摘 要： | 针对飞机狭窄空间装配工作量大且制孔质量及精度要求高等难题，提出一种面向飞机狭窄空间的双机器人引导–协同作业智能控制技术。研究双机器人轨迹规划以及协同离线仿真、机器人协作视觉伺服控制补偿、可快换的多功能末端执行器设计关键技术，在保证机器人系统与工件的安全作业时，完成目标孔位的加工，以提高装配的精度，降低装配空间的占用，为进气道性能设计提供支撑。试验表明，通过视觉伺服控制补偿，机器人的绝对定位误差降至±0.1 mm以内。 |
| 关 键 词： | 狭窄空间 双机器人 协同作业 飞机进气道 高精度装配 |