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| 变速运动平台上多旋翼无人机自主着陆控制方法研究 | |
| 引用本文： | 曹宁,许有熊.变速运动平台上多旋翼无人机自主着陆控制方法研究[J].长沙航空职业技术学院学报,2022(4):8-13. |
| 作者姓名： | 曹宁 许有熊 |
| 作者单位： | 1. 江苏联合职业技术学院;2. 南京工程学院 |
| 基金项目： | 2019年江苏省重点研发计划项目“家用下肢康复机器人关键技术及其应用研发”（编号：BE2019724）阶段性研究成果； |
| 摘 要： | 为解决多旋翼无人机在变速运动平台自主着陆问题，提出一种以模型预测控制（MPC）算法为基础的无人机自主着陆控制方法。首先传感器采集无人机和移动平台在NED坐标系中的位置矢量与速度矢量信息，然后使用卡尔曼滤波状态方程进行数据处理，最后根据滤波后的矢量参数用模型预测控制算法计算出无人机最优控制量。MATLAB仿真证明，该算法可实现无人机自主着陆于变速运动的移动平台上。 |
| 关 键 词： | 多旋翼无人机 变速运动平台 模型预测控制(MPC)算法 自主着陆 |