基于摄影测量的移动机器人末端标定方法研究

移动式机器人原位加工与装配技术已逐步应用于大型构件制造，而机器人末端定位能力是保证其制造质量的关键。针对机器人末端定位过程存在测量范围大、视线易遮挡和动态位姿变化复杂等问题，提出了基于摄影测量的机器人末端标定方法。首先利用摄影测量离线测量加工区域内的定位点，获取全局坐标系下定位点坐标；然后基于后方交会求解相机空间位姿，并标定相机与机器人末端位置关系；最后通过机器人末端相机的在位测量获取移动机器人末端姿态参数。结果表明，在物距为1000 mm时，三维各向位置精度优于0.19 mm、姿态角精度优于0.011°，验证了所提方法的有效性。