| 漂浮弹性空间机械臂动力学及振动抑制 |
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| 引用本文： | 顾晓勤,谭朝阳. 漂浮弹性空间机械臂动力学及振动抑制[J]. 宇航学报, 1999, 20(3) |
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| 作者姓名： | 顾晓勤 谭朝阳 |
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| 作者单位： | 河北师范大学机械系,石家庄,050031 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金，河北省博士科研基金 |
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| 摘 要： | 本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学，建立系统非完整约束方程及动力学控制方程。运用Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ 极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 多体动力学 Pontryagin极值原理 |
ON THE DYNAMICS,VIBRATION AND CONTROL OF SPACE MANIPULATOR |
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| Gu Xiaoqin,Tan Zhaoyang. ON THE DYNAMICS,VIBRATION AND CONTROL OF SPACE MANIPULATOR[J]. Journal of Astronautics, 1999, 20(3) |
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| Authors: | Gu Xiaoqin Tan Zhaoyang |
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| Abstract: | The dynamics of free floating space manipulators is discussed,and equations of the non holonomic constrain and the dynamics are formulated.The control method of mini torque and depressing elastic vibration is derived with pontryagin's principle.The results of the simulation of this algorithm is presented. |
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| Keywords: | Space manipulator Multibody dynamics Pontryagin's principle |
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