| AUV的图优化海底地形同步定位与建图方法 |
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| 作者姓名： | 马腾 李晔 赵玉新 沈鹏 凌宇 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨 150001,哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨 150001,哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨 150001,国家深海基地管理中心,青岛 266237,哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划（2017YFC0305700）;自然科学基金（U1806228, 51879057, 51809064）;中央高校基本科研业务费（HEUCFG201810）;青岛海洋国家实验室开放基金（QNLM2016ORP0406）;水下机器人技术重点实验室研究基金（6142215180102） |
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| 摘 要： | 海底地形辅助导航技术可为智能水下机器人(AUV)的长时间水下作业提供有界精确导航结果,且无需声学基阵辅助。然而,地形辅助导航需要已知高精度先验海图,这大大限制了其应用范围。为解决海底地形未知条件下的海底地形辅助导航问题,提出了海底地形同步定位与建图技术。利用水深预测手段和地形匹配方法进行帧间数据关联构建和闭环检测,并通过图优化技术进行海底地形同步定位与建图问题求解。仿真试验结果显示,在航行1h后,海底地形同步定位与建图系统的建图结果中所有测深点定位误差均值约为13m。
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| 关 键 词： | 智能水下机器人 海底地形同步定位与建图 帧间数据关联 闭环检测 图优化方法 |
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