树形多刚体系统点的速度与加速度

本文研究了树形结构多刚体系统点的速度与加速度问题。按照系统结构的脉络图构造了所谓“脉络矩阵”。正如关联矩阵在描述系统角速度与角加速度时所起的作用一样,脉络矩阵对于描述系统点的运动有重要意义。通过脉络矩阵系统点的速度与加速度可以简单地用矩阵表示式给出。