尾坐式垂直起降无人机纵向抗风性能分析

分析了四旋翼尾坐式垂直起降无人机的纵向受力情况，建立了纵向动力学模型，并进一步分析了其最大抗风能力边界。针对尾坐式无人机在强风扰下位置跟踪精度差的问题，引入了迭代学习控制(ILC)。针对尾坐式无人机起降阶段的控制过程非重复性的问题，提出了分段迭代学习控制方法。通过仿真验证表明，该方法具有较好的稳定性，能够提高强风扰下无人机垂直状态的位置和高度控制精度。