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基于鲁棒迭代学习的四旋翼无人机轨迹跟踪
作者姓名:
陈铁义
朱承治
魏文力
刘周斌
柴盛
于淼
缪宁杰
作者单位:
1. 国网浙江省电力有限公司双创中心;2. 浙江大学电气工程学院
摘 要:
针对四旋翼无人机高精度轨迹跟踪问题,充分考虑外部扰动等因素,提出了一种带遗忘因子的基于可变增益的前馈-反馈鲁棒迭代学习控制算法。其中,前馈迭代学习控制器采用选择迭代学习方案,弥补了传统的基于遗忘因子迭代学习控制方法的不足,且控制器学习增益可随迭代变化,可以加快算法的收敛性。反馈控制器采用比例-微分控制器,可以保持系统稳定并且加快跟踪误差收敛速度。最后通过收敛性分析和四旋翼仿真试验验证了所提出算法的有效性,所设计算法具有很好的鲁棒性和较高精度。
关 键 词:
迭代学习控制
遗忘因子
四旋翼无人机
轨迹跟踪
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