四旋翼式飞行潜航器非线性增量动态逆控制 |
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引用本文: | 刘安,余宗金,廖保全,冯金富,陈国明.四旋翼式飞行潜航器非线性增量动态逆控制[J].飞行力学,2022(2):67-73. |
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作者姓名: | 刘安 余宗金 廖保全 冯金富 陈国明 |
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作者单位: | 1. 空军工程大学;2. 中国人民解放军95605部队;3. 中国人民解放军95380部队 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助(51779263); |
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摘 要: | 针对四旋翼式飞行潜航器水下运动姿态控制问题,设计了一种带二阶低通滤波器的非线性增量动态逆控制器。建立了四旋翼式飞行潜航器水下运动数学模型,推导了增量形式的姿态控制律,以反馈的角加速度信号作为虚拟输入,得到了推力增量与角加速度的关系式,设计了姿态控制器,并进行了鲁棒性分析。通过在控制端和反馈的状态导数端引入二阶低通滤波器,保证了系统的时间同步性。仿真结果表明,在外界扰动和不确定性作用下,所设计的增量动态逆控制方法能够快速准确跟踪参考信号。
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关 键 词: | 非线性增量动态逆 飞行潜航器 数学模型 姿态控制 |
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