一种微型飞行器的点到点控制分析及实现

针对洛·马公司2008年设计的萨马拉(Samara)微型飞行器，其飞行时机身自转无固定机头，姿态感知依赖独立的视觉跟踪系统，给建模以及控制带来极大挑战问题，同时为了进一步拓展萨马拉的应用，将飞行任务规划为几个子模态以实现点到点的控制。基于控制对萨马拉的动力学模型进行简化，用质心运动刻画平动，用挥舞角运动刻画转动。引入线性自抗扰控制器以补偿简化模型导致的误差，解除系统耦合，增强系统鲁棒性。最终的数值仿真结果与飞行试验数据一致，验证了基于控制的建模方式以及控制方案的有效性。