一种微型飞行器的点到点控制分析及实现 |
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引用本文: | 曾宇航,孙洪飞.一种微型飞行器的点到点控制分析及实现[J].飞行力学,2022(3):50-56. |
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作者姓名: | 曾宇航 孙洪飞 |
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作者单位: | 厦门大学航空航天学院 |
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摘 要: | 针对洛·马公司2008年设计的萨马拉(Samara)微型飞行器,其飞行时机身自转无固定机头,姿态感知依赖独立的视觉跟踪系统,给建模以及控制带来极大挑战问题,同时为了进一步拓展萨马拉的应用,将飞行任务规划为几个子模态以实现点到点的控制。基于控制对萨马拉的动力学模型进行简化,用质心运动刻画平动,用挥舞角运动刻画转动。引入线性自抗扰控制器以补偿简化模型导致的误差,解除系统耦合,增强系统鲁棒性。最终的数值仿真结果与飞行试验数据一致,验证了基于控制的建模方式以及控制方案的有效性。
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关 键 词: | 微型飞行器 飞行控制 线性自抗扰控制器 |
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