| 漂浮弹性空间机械臂动力学及振动控制 |
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| 引用本文： | 顾晓勤,谭朝阳.漂浮弹性空间机械臂动力学及振动控制[J].宇航学报,1999,20(3):91-95. |
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| 作者姓名： | 顾晓勤 谭朝阳 |
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| 作者单位： | 河北师范大学机械系,石家庄,050031 |
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| 基金项目： | 河北省自然科学基金，河北省博士科研项目，598179，，， |
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| 摘 要： | 本文讨论自由漂浮弹性空间机械臂系统动力学，建立系统非完整约束方程及动力学控制方程运用Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ极值原理寻求最小控制力矩及抑制弹性振动的控制规律。数值模拟结果表明本文提出方法的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 多体动力学 振动抑制 漂浮弹性 |
| 修稿时间： | :1997年8月8日 |
ON THE DYNAMICS,VIBRATION AND CONTROL OF SPACE MANIPULATOR |
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| Gu Xiaoqin,Tan Zhaoyang.ON THE DYNAMICS,VIBRATION AND CONTROL OF SPACE MANIPULATOR[J].Journal of Astronautics,1999,20(3):91-95. |
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| Authors: | Gu Xiaoqin Tan Zhaoyang |
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