| 面向飞机自动化装配的工业机器人标定技术 |
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| 引用本文： | 梅东棋,田威,廖文和.面向飞机自动化装配的工业机器人标定技术[J].航空精密制造技术,2015,51(1). |
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| 作者姓名： | 梅东棋 田威 廖文和 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,南京,210016 |
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| 摘 要： | 将工业机器人用于飞机的自动化装配有着很高的定位精度要求,对六自由度KUKA机器人的定位精度补偿方法进行了研究,该方法通过建立机器人运动学误差模型,以Levenberg-Marquardt阻尼迭代最小二乘法求出适合机器人标定空间的各参数误差最优值并以Kuka机器人为实验平台进行试验验证。经过补偿后,标定空间内机器人的绝对定位精度得到极大改善,可以满足飞机自动化装配的精度要求。
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| 关 键 词： | 工业机器人 飞机装配 标定 运动学误差模型 Levenberg-Marquardt阻尼迭代最小二乘法 |
Robot Calibration Method for Aircraft Automatic Assembly |
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| MEI Dong-qi,TIAN Wei,LIAO Wen-he.Robot Calibration Method for Aircraft Automatic Assembly[J].Aviation Precision Manufacturing Technology,2015,51(1). |
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| Authors: | MEI Dong-qi TIAN Wei LIAO Wen-he |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industrial robot aircraft assembly calibration kinematics error model Levenberg-Marquardt algorithm |
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