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| 多机器人协调操作系统实现飞机大型部件对接的轨迹规划 | |
| 引用本文： | 杜兆才,邹方.多机器人协调操作系统实现飞机大型部件对接的轨迹规划[J].航空制造技术,2009(24). |
| 作者姓名： | 杜兆才 邹方 |
| 作者单位： | 北京航空制造工程研究所 |
| 摘 要： | 研究多机器人协调操作系统在飞机大型部件对接中的应用,提出了基于多个三坐标直角机器人协调操作的大型部件找正、对接系统的轨迹规划方法.根据大型部件对接的工艺特点,建立了对接部件和机器人个体之间的坐标转换关系.在机器人系统的运动学模型以及逆运动学算法的基础上,利用多机器人协调操作系统的冗余驱动特性,综合考虑载荷约束、驱动力约束和驱动速度约束等因素,制定大型部件找正、对接过程中的机器人的轨迹规划策略. |
| 关 键 词： | 大部件对接 轨迹规划 多机器人 协调操作 冗余 |
Trajectory Planning of Large Part Merging With a Multi-Robot Coordinated Manipulation System |
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