空间站系统柔性多体动力学建模与仿真

针对基于商业软件建模存在的接口不开放、求解效率低、功能不完备等问题，文章提出了一种空间站在轨组装过程系统级柔性多体动力学建模方法。所建立的动力学方程包含舱体大范围刚体运动、太阳翼振动、机械臂臂杆振动、关节动力学特性等关键影响因素，适用于任意开链式树形拓扑结构。典型算例的计算结果表明：文章所给出的数学模型仿真精度与商业软件基本一致，且文章的方法具有模型自主、开放、可移植、效率高等优势，便于与其他分系统模型联合形成高效率仿真系统，完成舱段转位、舱外货物搬运等各类在轨操控过程的仿真分析任务。