| 套索驱动柔性细长机器人视觉运动系统建模与分析 |
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| 引用本文： | 郑李明,王兴松.套索驱动柔性细长机器人视觉运动系统建模与分析[J].南京航空航天大学学报,2011,43(6). |
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| 作者姓名： | 郑李明 王兴松 |
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| 作者单位： | 1. 东南大学机械工程学院,南京,210096;金陵科技学院机电工程学院,南京,211169
2. 东南大学机械工程学院,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50875044)资助项目 |
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| 摘 要： | 运动和感官进程之间紧密的相互作用,是生物视觉系统进行目标距离估计和观察周围环境的重要特征.为了建立适合套索驱动柔性细长机器人视觉系统模型,分析了通过生物眼球运动策略,以获得准确距离估计和环境信息的机理.此外,探讨了在摄像机系统中通过模拟生物眼球运动策略进行距离估计和周围环境观察的可能性,以及通过纯机械方式,模拟基于Listing法则眼球扫视运动的可能性.最后,提出Listing平面应是套索驱动机器人视觉测量和空间姿态控制结合点的观点.
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| 关 键 词： | 眼球运动策略 动眼视差 生物视觉系统 外眼肌肉 Listing法则 模型 |
Modelling and Analysis of Oculomotor Vision System of Wire Driven Flexible Slender Robot |
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| Zheng Liming
,
Wang Xingsong.Modelling and Analysis of Oculomotor Vision System of Wire Driven Flexible Slender Robot[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2011,43(6). |
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| Authors: | Zheng Liming Wang Xingsong |
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| Institution: | Zheng Liming1,2,Wang Xingsong1(1.School of Mechanical Engineering,Southeast University,Nanjing,210096,China,2.College of Mechanical & Electrical Engineering,Jinling Institute of Technology,211169,China) |
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| Abstract: | The close interaction between motor and sensory processes is a critical feature of biological vision systems evaluating object distance and observe surrounding environment.In order to establish a visual model suitable for the wire driven flexible slender robot,the mechanisms of obtaining the accurate distance estimation and the environmental information based on biological oculomotor strategies are analyzed.Besides,the possibility of evaluating object distance and observing surrounding environment by simula... |
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| Keywords: | oculomotor strategies oculomotor parallax bionic vision system extra ocular muscles Listing's Law models |
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