| 基于点云位姿平均的非合作目标三维重 |
| |
| 引用本文： | 李宜鹏,解永春.基于点云位姿平均的非合作目标三维重[J].空间控制技术与应用,2020,46(1):1-7. |
| |
| 作者姓名： | 李宜鹏 解永春 |
| |
| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100094;北京控制工程研究所,北京100190;空间智能控制技术重点实验室,北京100094;天津市微低重力环境模拟技术重点实验室,天津300301 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家重点基础研究发展计划（973计划）;资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对在轨非合作目标，提出一种基于序列点云的三维重构方法，实现非合作目标交会过程中的目标三维结构恢复，并将恢复的结构用于后续点云姿态的跟踪.首先分析了非合作目标三维结构先验信息未知情况下目标相对姿态增量估计过程中的漂移问题；其次，提出一种基于位姿平均的漂移修正方法，并根据修正后的目标点云位姿对点云进行融合以实现目标的三维重构；最后，使用所提出的方法对半物理仿真试验中获取的目标点云序列进行处理，结果表明该方法能够有效地对非合作目标进行三维重构和位姿跟踪.
|
| 关 键 词： | 非合作目标 三维重构 激光雷达 迭代最近点 位姿平均 |
3D Reconstruction of Non Cooperative Target Using#br#
Pose Averaging on Point Clouds#br# |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《空间控制技术与应用》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《空间控制技术与应用》下载免费的PDF全文 |
