| 基于模糊滑模的月球车驱动控制 |
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| 引用本文： | 居鹤华,崔平远,崔祜涛. 基于模糊滑模的月球车驱动控制[J]. 飞行力学, 2004, 22(2): 78-81 |
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| 作者姓名： | 居鹤华 崔平远 崔祜涛 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,深空探测基础研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001;北京工业大学,电控学院,北京,100022
2. 哈尔滨工业大学,深空探测基础研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国防基础科研基金资助项目(J1600B001) |
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| 摘 要： | 研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题。针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输人及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方程，利用模糊滑模控制方法设计月球车车轮滑移率，方向轮失配角的控制律．实现月球车的跟踪控制，理论分析及仿真结果表明．基于模糊滑模的月球车动力学系统驱动控制方法是可行的，在实际应用中是有效的。
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| 关 键 词： | 模糊滑模控制 滑移率 月球车 机器人 |
| 文章编号： | 1002-0853(2004)02-0078-04 |
| 修稿时间： | 2003-04-15 |
Fuzzy Sliding-Mode-Based Driving Control of Lunar Rover |
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| JU He-hua. Fuzzy Sliding-Mode-Based Driving Control of Lunar Rover[J]. Flight Dynamics, 2004, 22(2): 78-81 |
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| Authors: | JU He-hua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | fuzzy sliding mode control slip ratio lunar rover robot |
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