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基于模糊滑模的月球车驱动控制
引用本文:居鹤华,崔平远,崔祜涛. 基于模糊滑模的月球车驱动控制[J]. 飞行力学, 2004, 22(2): 78-81
作者姓名:居鹤华  崔平远  崔祜涛
作者单位:1. 哈尔滨工业大学,深空探测基础研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001;北京工业大学,电控学院,北京,100022
2. 哈尔滨工业大学,深空探测基础研究中心,黑龙江,哈尔滨,150001
基金项目:国防基础科研基金资助项目(J1600B001)
摘    要:研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题。针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输人及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方程,利用模糊滑模控制方法设计月球车车轮滑移率,方向轮失配角的控制律.实现月球车的跟踪控制,理论分析及仿真结果表明.基于模糊滑模的月球车动力学系统驱动控制方法是可行的,在实际应用中是有效的。

关 键 词:模糊滑模控制 滑移率 月球车 机器人
文章编号:1002-0853(2004)02-0078-04
修稿时间:2003-04-15

Fuzzy Sliding-Mode-Based Driving Control of Lunar Rover
JU He-hua. Fuzzy Sliding-Mode-Based Driving Control of Lunar Rover[J]. Flight Dynamics, 2004, 22(2): 78-81
Authors:JU He-hua
Abstract:
Keywords:fuzzy sliding mode control  slip ratio  lunar rover  robot
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
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