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| 基于自抗扰控制技术的无人直升机位置控制律设计 | |
| 作者姓名： | 王刚强, 李玉川, 曾国贵 |
| 作者单位： | [1]中航工业直升机设计研究所,江西景德镇333001; [2]陆航驻景德镇地区代表室,江西景德镇333001 |
| 摘 要： | 针对无人直升机抗风性能不足的问题,将自抗扰控制方法应用于无人直升机位置控制律,该位置控制律在常规内外回路控制架构的基础上,外回路采用非线性反馈,利用扩张状态观测器（ESO）进行动态扰动补偿。此文详细阐述了设计方法和工程应用问题。半物理仿真结果表明,该控制方案具有较强的抗扰动性,位置控制精度得到显著提升。 |
| 关 键 词： | 无人直升机 自抗扰 位置控制 |
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