| 欠驱动冗余度机器人运动优化控制 |
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| 引用本文： | 何广平,陆震,王凤翔. 欠驱动冗余度机器人运动优化控制[J]. 宇航学报, 2002, 23(5): 16-20 |
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| 作者姓名： | 何广平 陆震 王凤翔 |
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| 作者单位： | 1. 北方工业大学,北京,100041
2. 北京航空航天大学,北京,100083 |
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| 基金项目： | 北京市科技发展计划资助项目 |
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| 摘 要： | 研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法，首先实现了被动关节位置控制；进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制；通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真，仿真结果证明了提出的方法的有效性。
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| 关 键 词： | 欠驱动 冗余度 机器人 优化控制 运动控制 |
| 文章编号： | 1000-1328(2002)05-0016-05 |
| 修稿时间： | 2002-01-08 |
Motion optimal control of under-actuated redundant robot arm |
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| HE Guang ping ,LU Zhen ,WANG Feng xiang. Motion optimal control of under-actuated redundant robot arm[J]. Journal of Astronautics, 2002, 23(5): 16-20 |
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| Authors: | HE Guang ping LU Zhen WANG Feng xiang |
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| Affiliation: | HE Guang ping 1,LU Zhen 2,WANG Feng xiang 1 |
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| Abstract: | The Optimal control of the under actuated redundant robots is studied in the paper.Based on the VSC controller,a passive joints position control algorithm is developed.Moreover,the optimal control method of the system tracking a manipulator end effector trace at the same time is proposed.The collision avoidance optimal motion control is fulfilled by simulating on a three joints planar under actuated robot arm.The simulation results verified at the proposed algorithm is successful. |
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| Keywords: | Under actuated Redundant Robot Optimal control |
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