| 基于惯性传感器的免对准动作的人体上肢运动捕捉方法 |
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| 作者姓名： | 陶幸 俞帆山 宋越杰 谭彩铭 高翔 |
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| 作者单位： | 南京邮电大学 自动化学院、人工智能学院；
南京邮电大学 机器人信息感知与控制研究所 |
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| 基金项目： | 江苏省高等学校自然科学研究面上项目（20KJB510023）；江苏省自然科学基金（BK20210599） |
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| 摘 要： | 基于惯性传感器的人体运动捕捉系统，通常在进行运动捕捉前需要执行特定的标准动作来完成对准，以获得IMU坐标系相对肢体坐标系的姿态。运动受限用户（如偏瘫患者）无法完成一些标准动作，而运动正常用户，也不能保证均能正确执行标准动作，从而导致人体运动捕捉误差。为了克服现有方法的不足，本文研究了一种基于惯性传感器的免对准动作的人体上肢运动捕捉方法，该方法无需执行特定对准动作，佩戴IMU后即可直接进行运动捕捉。通过与“T-Pose”静态对准方案比较，验证了免对准动作方法的有效性，并且基于OpenGL的虚拟人体模型进行了上肢运动捕捉实验。实验表明，所提出的方法简便有效，在无须执行标准对准动作的情况下仍具有较好的人体运动捕捉效果，适合偏瘫患者等行动受限的用户使用。
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| 关 键 词： | 惯性传感器 运动捕捉 初始对准 欧拉角 免对准动作 |
Method of Motion Capture of Human Upper Limbs without Alignment Based on Inertial Sensors |
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| Authors: | TAO Xing YU Fanshan SONG Yuejie TAN Caiming GAO Xiang |
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| Institution: | College of Automation and College of Artificial Intelligence, Nanjing University of Posts and Telecommunications;
Robotics Information Sensing and Control Research Institute, Nanjing University of Posts and Telecommunications |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inertial sensor motion capture initial alignment Euler angle alignment-free |
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