满足LQR指标的群系统编队形成问题优化控制方法

针对群系统编队形成问题，提出了一种满足LQR(Linear Quadratic Regulator)指标的优化控制方法。首先，建立编队形成问题的数学描述和设计编队形成控制协议。其次，给出群系统实现时变编队的充要条件，借助李雅普诺夫方法分析系统的稳定性。然后，设计了编队协议增益矩阵，给出了控制协议满足LQR指标的最优性条件。最后，仿真实验验证了控制方法的有效性。