基于HPSO-W算法的多机航迹协同规划方法 |
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引用本文: | 汤淼,胡明华,周龙,张洪海,陈丹.基于HPSO-W算法的多机航迹协同规划方法[J].航空计算技术,2022(4):19-23. |
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作者姓名: | 汤淼 胡明华 周龙 张洪海 陈丹 |
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作者单位: | 1. 南京航空航天大学;2. 南京智慧航空研究院有限公司;3. 南京工程学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目资助(71971114;71971112;61903185);;江苏省自然科学基金项目资助(BK20191014); |
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摘 要: | 随着无人机应用愈加广泛,三维环境下多无人机航迹协同规划问题成为近年来的研究热点。针对多机协同航迹规划问题,基于应急物流任务环境与无人机性能约束,以全局安全运行综合代价最小为优化目标建立时空协同规划模型。考虑航迹规划中粒子群算法易陷入局部极值,后期收敛慢的缺点,提出一种基于狼群优化思想的混合改进粒子群算法HPSO-W。主要是先对粒子群算法参数进行优化,加入极值变异思想,并引入头狼召唤和优胜劣汰机制,平衡算法全局和局部搜索能力,加速后期收敛,避免局部阻滞,提高寻优性能。对比验证了HPSO-W算法的高效性,并通过实例验证了协同航迹规划方法的可行性与有效性。
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关 键 词: | 多无人机 航迹规划 粒子群算法 狼群优化 |
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