无人机纵向轨迹控制的设计与仿真

主要介绍一种无人机垂直剖面的飞行轨迹控制算法的设计和仿真验证。无人机在高度改变过程中，纵向采用轨迹控制的算法，通过控制垂直高度偏差和航迹倾角偏差使无人机沿着预定的轨迹飞行，且实现垂直高度偏差、航迹倾角偏差为零。算法中创新性地引入航迹倾角、地速与现时垂直速度的转换函数，进行给定法向过载的计算。纵向采用精确轨迹控制，自动油门采用渐变的油门杆控制实现速度保持，常用的轨迹控制算法为利用高度差与垂直速度进行比例控制，具有实际飞行航线与期望航线存在静差、超调较大的缺点。算法通过与自动油门算法相结合，可实现对无人机的纵向轨迹的自动控制，具有控制精度高、控制平稳等优点。