| 视觉及其融合惯性的SLAM技术发展综述 |
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| 引用本文： | 曾庆化,罗怡雪,孙克诚,李一能,刘建业. 视觉及其融合惯性的SLAM技术发展综述[J]. 南京航空航天大学学报, 2022, 54(6): 1007-1020 |
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| 作者姓名： | 曾庆化 罗怡雪 孙克诚 李一能 刘建业 |
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| 作者单位： | 1.南京航空航天大学导航研究中心，南京 211106;2.先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室，南京 211106;3.卫星通信与导航江苏高校协同创新中心，南京 211106 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61533008， 61603181， 61673208， 61873125）；中央高校基本科研业务费专项资金（NJ20170005， NJ20170010）；江苏省高校优势学科建设工程项目。 |
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| 摘 要： | 当前视觉同时定位与建图（Simultaneous localization and mapping，SLAM）技术已经成为导航定位领域重要的导航方式之一。为提升视觉SLAM全天候多场景的综合性能，融合多种信息的视觉SLAM技术得到了快速发展。本文系统综述了近年国内外视觉SLAM的研究成果。首先归纳整理了视觉及视觉/惯性SLAM中的前端里程计、后端优化、回环检测和地图构建关键环节。在纯视觉SLAM技术分析方面，围绕传统基于几何变换和现代基于深度学习的两大类视觉SLAM方法开展讨论，并梳理了相关具有代表性的视觉SLAM技术。在详细阐述视觉/惯性组合导航的多信息融合SLAM方法基础上，分析了近年基于异源图像的视觉及其与惯性组合的SLAM导航技术进展。最后对视觉SLAM的未来发展方向进行了针对性展望。
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| 关 键 词： | 同时定位与建图 异源图像 视觉里程计 惯性导航 组合导航 |
| 收稿时间： | 2022-01-16 |
| 修稿时间： | 2022-06-14 |
Review on SLAM Technology Development for Vision and its Fusion of Inertial Information |
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| ZENG Qinghu,LUO Yixue,SUN Kecheng,LI Yineng,LIU Jianye. Review on SLAM Technology Development for Vision and its Fusion of Inertial Information[J]. Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, 2022, 54(6): 1007-1020 |
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| Authors: | ZENG Qinghu LUO Yixue SUN Kecheng LI Yineng LIU Jianye |
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| Affiliation: | 1.Navigation Research Center, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 211106, China;2.Key Laboratory of the MIIT Advanced Aircraft Navigation, Control and Health Management, Nanjing 211106, China;3.Jiangsu University Collaborative Innovation Center for Satellite Communication and Navigation,Nanjing 211106, China |
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