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| 基于模糊PID算法的六自由度并联机构控制研究 | |
| 作者姓名： | 杨靖一 黄山云 丁祝顺 荆龙宾 |
| 作者单位： | 北京航天控制仪器研究所,北京,100039 |
| 摘 要： | 针对六自由度并联机构难以实现高精度及快速响应的问题,分析六自由度并联机构模型,提出基于模糊PID的六自由度并联机构的控制算法.介绍了六自由度并联机构的运动学反解模型及机械系统模型;在此基础上确定模糊算法的模糊语言变量、隶属函数和模糊规则,完成了六自由度并联机构模糊PID控制器的设计.针对一组PID控制参数进行了仿真和实验,结果表明,加入模糊算法的PID控制提高了系统的动态响应特性及运动精度. |
| 关 键 词： | 运动学反解 模糊PID控制 六自由度 SimMechanics |
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