| 基于向量对方法的柔性空间机械臂建模与仿真 |
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| 引用本文： | 林倩,袁军.基于向量对方法的柔性空间机械臂建模与仿真[J].空间控制技术与应用,2016,42(2):26-31. |
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| 作者姓名： | 林倩 袁军 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所;北京控制工程研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（61403030) |
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| 摘 要： | 针对柔性自由漂浮基座空间机械臂系统建模的过程中存在的形式复杂计算量大等问题，本文采用向量对方法，以自由漂浮基座双连杆柔性机械臂为研究对象，以单个体的动力学方程为基础，分别列出相邻两个体之间的约束方程，利用拉格朗日乘子法组装构成系统的动力学方程.这种方法在建模时需要的信息较少，易于推导，得到的方程十分规范化，更加有利于柔性空间机械臂控制系统的设计.最后文章通过仿真验证了模型的正确性.
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| 关 键 词： | 柔性空间机械臂 动力学建模 向量对方法 刚柔耦合 |
Dynamic Modeling and Simulation of Flexible Space Manipulator
Based on Vector Pairs Method |
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| LIN Qian and YUAN Jun.Dynamic Modeling and Simulation of Flexible Space Manipulator
Based on Vector Pairs Method[J].Aerospace Contrd and Application,2016,42(2):26-31. |
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| Authors: | LIN Qian and YUAN Jun |
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| Institution: | Beijing Institute of Control Engineering, Beijing 100190;Beijing Institute of Control Engineering, Beijing 100190 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible space manipulator dynamic modeling vector pairs method coupled rigid flexible system |
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