| 多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划 |
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| 引用本文： | 柳长安,洪炳熔.多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划[J].宇航学报,2001,22(2):26-31. |
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| 作者姓名： | 柳长安 洪炳熔 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系, |
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| 基金项目： | 国家高技术863航天领域资助项目 |
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| 摘 要： | 本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法，首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅可比矩阵，其次给出了基于该矩阵的多个自由飞行空间机器人协调操作分解运动速度控制算法，最后用计算机仿真验证了该算法的正确性。
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| 关 键 词： | 自由飞行空间机器人 广义雅可比矩阵 协调操作 运动规划 |
| 文章编号： | 1000-1328（2001）02-0026-06 |
| 修稿时间： | 2000年6月6日 |
MOTION PLANNING OF COORDINATED MANIPULATION FOR A TEAM OF FREE FLYING SPACE ROBOTS |
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| Liu Chang’an,Hong Bingrong.MOTION PLANNING OF COORDINATED MANIPULATION FOR A TEAM OF FREE FLYING SPACE ROBOTS[J].Journal of Astronautics,2001,22(2):26-31. |
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| Authors: | Liu Chang’an Hong Bingrong |
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| Abstract: | This paper presents the motion planning algorithm of coordinated manipulation for a team of free flying space robots in the space micro gravity environment.First,The Generalized Jacobian Matrix(GJM)of coordinated manipulation for a team of free flying space robots is introduced.Then,a resolved motion rate control algorithm based on GJM is presented.Finally,the effectiveness of the algorithm is verified by computer simulation. |
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| Keywords: | Free flying space robots Generalized Jacobian matrix Coordinated manipulation Motion planning |
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