一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法 |
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引用本文: | 陈章,梁斌,张涛,宋海涛,张博.一种基于切换控制律的机器人双边遥操作方法[J].宇航学报,2015(4):410-418. |
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作者姓名: | 陈章 梁斌 张涛 宋海涛 张博 |
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作者单位: | 清华大学自动化系;化工过程先进控制和优化技术重点实验室;香港中文大学深圳研究院 |
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基金项目: | 深圳市知识创新计划(JCYJ20130401171935812) |
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摘 要: | 针对变时延下多自由度机器人在任务空间的遥操作问题,为在保证时延稳定性的同时提高其透明性和跟踪性,在一种比例微分+阻尼的任务空间双边控制器基础上,加入变增益切换控制律。结合性能需求,为不同操作模式设计合适的控制增益。在切换律中引入临界模态,保证系统在碰撞发生时切换控制的稳定性。利用李雅普诺夫理论证明系统在各模态下以及切换过程中的稳定性。通过对一个典型任务的仿真,校验该方法的有效性;同时,几组对比仿真试验也展示了该方法在稳定性和操作性上的优势。
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关 键 词: | 遥操作 双边控制 切换控制 稳定性 |
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