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| 一种面向4WID-4WIS载人月球车的控制系统 | |
| 引用本文： | 邵斌澄,缪天缘,周永辉,李会军,宋爱国.一种面向4WID-4WIS载人月球车的控制系统[J].载人航天,2021(3):350-358. |
| 作者姓名： | 邵斌澄 缪天缘 周永辉 李会军 宋爱国 |
| 摘 要： | 针对四轮独立驱动-四轮独立转向4WID-4WIS载人月球车协调稳定的控制问题,设计了一种载人月球车控制系统,包括电源、电力驱动、通信网络及动力控制模块.对整车纵向及横向的控制算法展开研究,并进行了地面不同速度下的行进试验、爬坡试验及满足阿克曼转向关系的转向试验.结果表明:整车能较好跟随目标速度,力矩分配均匀;月球车具备... |
| 关 键 词： | 四轮独立驱动-四轮独立转向 载人月球车 扭矩分配 阿克曼转角 EtherCAT总线 |