基于增量动态逆的协同轨迹控制方法研究

针对协同飞行飞机的队形保持和轨迹跟踪问题，提出一种基于增量动态逆的协同轨迹控制方法。首先按照时标分离原理，利用增量动态逆设计飞机航迹控制律；然后使用非线性制导法完成复杂轨迹跟踪控制；接着基于一致性理论，设计4架飞机的长机-僚机协同飞行轨迹控制律，长机利用L1轨迹制导跟踪期望飞行轨迹，僚机通过基于一致性协议的协同控制律进行队形变换并跟踪长机。仿真结果表明，该方案能够很好地完成协同队形变换和协同轨迹跟踪控制。