| H∞鲁棒控制与PID控制相结合的无人机飞行控制研究 |
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| 引用本文： | 江琼,陈怀民,吴佳楠. H∞鲁棒控制与PID控制相结合的无人机飞行控制研究[J]. 宇航学报, 2006, 27(2): 192-195 |
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| 作者姓名： | 江琼 陈怀民 吴佳楠 |
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| 作者单位： | 西北工业大学自动化学院,西安,710072 |
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| 摘 要： | 针对无人机飞行过程中出现的参数摄动和外部扰动带来的影响,在经典PID控制的基础上,加入H∞鲁棒控制,形成一种混合控制方式.PID控制器在跟踪给定指令时发挥其优势,H∞控制用于处理数据摄动和外界扰动的鲁棒控制问题.因无人机飞行时部分模型参数发生摄动,所以采用H∞鲁棒控制,并把H∞鲁棒控制转化为标准H∞控制处理.标准H∞控制讨论的是在标称参数状态下,系统的扰动抑制问题.鲁棒H∞控制研究参数摄动情况下的扰动抑制问题.将H∞鲁棒控制与PID控制相结合能保证系统的动、稳态性能
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| 关 键 词： | 标准H∞控制 鲁棒H∞控制 参数摄动 扰动抑制 |
| 文章编号： | 1000-1328（2006）02-0192-04 |
| 收稿时间： | 2005-03-24 |
| 修稿时间： | 2005-03-242005-08-01 |
Research On UAV Flight Control Based On PID Control and H∞ Robust Control |
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| JIANG Qiong,CHEN Huai-min,WU Jia-nan. Research On UAV Flight Control Based On PID Control and H∞ Robust Control[J]. Journal of Astronautics, 2006, 27(2): 192-195 |
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| Authors: | JIANG Qiong CHEN Huai-min WU Jia-nan |
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