| 一种改进的无迹Kalman滤波在SINS/GPS组合导航中的应用 |
| |
| 作者姓名： | 陈国通 范圆圆 刘琪 |
| |
| 作者单位： | 河北科技大学信息科学与工程学院 |
| |
| 摘 要： | 传统的无迹Kalman滤波根据估计量测方程和量测量的协方差矩阵来确定最佳增益,但在导航过程中会因为外界因素的干扰,无法得到准确的量测信息算法,使增益有所偏差,导致最后的滤波精度降低。基于此,提出了一种改进的无迹Kalman滤波。首先根据新息,判断是否有异常的观测量,并通过引入抗差因子进行修正。通过仿真实验,比较扩展Kalman滤波、无迹Kalman滤波和改进的无迹Kalman滤波的误差特性,证明提出算法的有效性。
|
| 关 键 词： | 无迹Kalman滤波 新息 抗差因子 量测信息 |
An Improved Unscented Kalman Filter for SINS/GPS Integrated Navigation |
| |
| Authors: | CHEN Guotong FAN Yuanyuan and LIU Qi |
| |
| Institution: | College of Information Science and Engineering, Hebei University of Science and Technology,College of Information Science and Engineering, Hebei University of Science and Technology and College of Information Science and Engineering, Hebei University of Science and Technology |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《》下载免费的PDF全文 |
|
