Stewart次镜调整平台空间包络判定算法研究

由于空间遥感相机受体积、质量和制造成本的限制,Stewart次镜调整平台需要在任意运动时刻不超出给定的包络尺寸,急需一种解决相机次镜平台空间运动约束的包络判定算法。文章根据结构参数建立了Stewart次镜调整平台运动模型,利用三角函数关系并考虑支杆长度的约束,推导模型中平移与旋转的极限位置,然后给出空间包络的判定方法。将该判定模型应用于某空间遥感相机的Stewart次镜调整平台实例中,运用解析法可快速计算出极限位置,节约了大量时间;运用数值法可进一步精确求出在有支杆长度约束时的极限位置,解析法和数值法结果均满足包络尺寸的要求,表明该包络判定算法适用于六自由度并联机构的空间包络判定。