基于点云的空间非合作目标位姿测量方法研究

针对模型未知的空间非合作目标的位姿测量问题，提出了基于低成本固态激光雷达的点云配准方法。算法首先根据空间目标的特点，提取平面点与边缘点作为匹配特征点；接着，提出了基于迭代匹配与自回环的位姿求解方案，解决了位姿优化中误匹配与误差累计问题；最后，在气浮台半实物实验校验中，算法解决了固态激光雷达单线收发、不规则采样的问题，实现了实时鲁棒的位姿跟踪，同时降低了跟踪过程中累计误差，测量精度优于现有算法，能够满足对非合作目标相对位姿测量的任务需要。