改进调节因子的GPS/SINS组合导航自适应滤波算法 |
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作者姓名: | 孙淑光 陈建达 |
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作者单位: | 中国民航大学电子信息与自动化学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划项目(2016YFB0502402-01)资助课题; |
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摘 要: | 针对传统卡尔曼滤波在复杂、高动态条件下滤波不稳定的问题,提出一种改进调节因子的Sage-Husa自适应滤波算法。该算法利用全球定位系统(GPS)三维速度信息对滤波异常判定条件中的调节因子进行实时优化,动态估计量测噪声的协方差阵,提高组合导航系统的自适应性。仿真结果表明,改进的Sage-Husa自适应滤波算法计算量明显降低,与传统卡尔曼滤波相比,能够保持较高的自适应性,明显改善定位精度。
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关 键 词: | 高动态 调节因子 Sage-Husa自适应滤波 组合导航 滤波异常 |
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