改进调节因子的GPS/SINS组合导航自适应滤波算法

针对传统卡尔曼滤波在复杂、高动态条件下滤波不稳定的问题，提出一种改进调节因子的Sage-Husa自适应滤波算法。该算法利用全球定位系统(GPS)三维速度信息对滤波异常判定条件中的调节因子进行实时优化，动态估计量测噪声的协方差阵，提高组合导航系统的自适应性。仿真结果表明，改进的Sage-Husa自适应滤波算法计算量明显降低，与传统卡尔曼滤波相比，能够保持较高的自适应性，明显改善定位精度。