机械臂停靠系统动力学建模研究 |
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引用本文: | 朱仁璋,;王晓光,;郑安波.机械臂停靠系统动力学建模研究[J].载人航天,2007(3):10-15. |
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作者姓名: | 朱仁璋 ;王晓光 ;郑安波 |
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作者单位: | [1]北京航空航天大学 |
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摘 要: | 将主航天器、机械臂末端操纵器与有效载荷视为刚体,而将机械臂连杆视为柔性体,利用拉格朗日方程建立停靠系统接触运动方程,对机械臂停靠系统给出一种简单而实用的建模方法,并对末端操纵器与有效载荷的冲击接触进行分析,研究冲击后系统的状态。此外,对冲击接触引起的系统姿态漂移,采用反馈线性控制,使系统保持稳定。
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关 键 词: | 停靠系统 动力学 柔性体 拉格朗日方程 |
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