航空装备深腔作业超冗余机器人路径实时跟随方法与试验 |
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引用本文: | 李特,阮文俊,潘新,罗超,刘海波,王永青.航空装备深腔作业超冗余机器人路径实时跟随方法与试验[J].航空制造技术,2023(12):68-73+83. |
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作者姓名: | 李特 阮文俊 潘新 罗超 刘海波 王永青 |
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作者单位: | 1. 大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室;2. 航空工业沈阳飞机工业(集团)有限公司 |
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基金项目: | 中央高校基本科研业务费(DUT22GF301、DUT21RC(3)037); |
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摘 要: | 高灵活性、大长径比结构的超冗余机器人是实现航空装备制造、装配、维修过程中深腔作业任务智能化操作的可行途径。针对超冗余机器人在复杂深腔空间的高效安全操作问题,提出了适用于实时遥控操作的超冗余机器人路径跟随运动方法。仿真结果表明,路径跟随方法平均解算时间为0.413 ms,圆锥螺旋形曲线路径运动最大偏差为0.011 mm,满足了实时运动和安全精确操作需求。开发了基于ROS-Gazebo的遥控操作虚拟仿真平台,提供了低成本的虚拟训练、模拟操作手段。试验结果表明,路径跟随方法保障了超冗余机器人复杂深腔中的高效安全运动。
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关 键 词: | 超冗余机器人 路径跟随 运动仿真 运动规划 深腔作业 |
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